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公开(公告)号：CN113804393A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111044870.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明是一种用于火星低压风洞的带天平的样品支撑机构。本发明可应用于风洞试验段的有两种装夹方式且可以令试验试件旋转‑180°～180°的支撑机构，一所述机构包括：支撑座、电机盖和支撑座盖板、所述支撑座内部包括回转台、天平、堵盖、步进电机、螺钉、天平走线孔、夹具和毛刷；将天平、回转台和支撑座调整安装完成，各部件之间的连接方式：天平与回转台和试验件或夹具之间的连接均采用直口定位和螺钉固定的方式。
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公开(公告)号：CN112937930A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110149817.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出一种用于模拟月球大布尘环境的真空系统，该真空系统的粗抽系统负责完成容器粗抽，建立最初的基本真空环境；高真空机组的低温泵主抽系统用于试验压力的建立和维持；分子泵辅抽系统用于低温泵辅助抽气，还作为设备的检漏系统；复压系统用于将真空容器内的真空环境恢复到大气环境，真空阀门系统包括若干阀门用于导通和切断气路，管道系统包括排气管道、水路系统和气路系统。解决了如何设计一套适用于大布尘条件下的防粉尘颗粒飞溅与污染的真空系统的技术问题，本发明为月表综合环境模拟器开展真空、低温、电子辐照、紫外辐照、X射线辐照、微米/亚微米级带电粉尘等月表多因素综合环境效应试验提供真空环境。
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公开(公告)号：CN105945962B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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公开(公告)号：CN105643587B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN103112013B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310041122.0
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的机器人转动关节不能连续改变传动比，不具有缓冲的功能，致使关节受到冲击载荷会产生震动的问题。电机连接摩擦轮滑动导杆，小摩擦轮通过滑动键可在该导杆轴向滑动，并能跟随转动。大摩擦轮与转轴固连，转轴靠一对滚针轴承支撑，实现轴向移动。推力弹簧通过推力轴承作用在转轴上，使两摩擦轮压力；舵机带动两个曲柄摇杆机构运动；第一曲柄可间歇地带动第二曲柄运动，第一连杆带动止推块上下移动，止推块上开有凹槽，止推块上下移动过程中，滚动圆柱嵌入和嵌出凹槽，从而推动转轴发生轴向移动。本发明能实现连续改变传动比，具有弹性驱动器的特性，并能进行储能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101428420B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101265813B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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公开(公告)号：CN113607728B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110765196.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种集成多自由度直线运动的光学系统原位测量机构，属于空间环境模拟技术领域。解决了现有空间环境模拟时原位测量难度大的问题。它包括粉尘带电量测量机构、表面粉尘测量机构、直线位移滑座、回转臂、第一回转杆、第二回转杆和上下运动系统，所述直线位移滑座与直线导轨相连，所述直线位移滑座上端通过第一回转轴与回转臂相连，所述回转臂的一端与上下运动系统相连，所述回转臂的另一端通过第二回转轴与第二回转杆相连，所述上下运动系统通过第三回转轴与第一回转杆相连，所述第一回转杆的两端均设置有表面粉尘测量机构，所述所述第二回转杆的两端均设置有粉尘带电量测量机构。它主要用于原位测量。
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公开(公告)号：CN112649173B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011629687.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模拟火星低压低密度尘暴环境的回流型风洞装置，包括回流式风洞、引射器和喷射器，回流式风洞包括依次连通的稳定段、收缩段、试验段、第一扩压段、第二扩压段、混合段、第三扩压段和大角度扩压段，在第一扩压段与第二扩压段之间连通有第一拐角，在第二扩压段和混合段之间连通有第二拐角，在第三扩压段和大角度扩压段之间依次连通有第三拐角和第四拐角，在每个拐角内均设有一拐角导流片，引射器设置在混合段内，喷射器设置在收缩段内。本发明引射器和回流型风洞相结合，小的引射器进口压力就能够达到试验段所需风速，采用大收缩比与大角度扩散段相结合的方式，提高气流品质，降低损失，且缩小风洞的总体尺寸，减小抽真空的代价。
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公开(公告)号：CN116520779A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310398545.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明是一种月球多因素综合环境模拟可扩展多级集散式控制系统。本发明所述系统包括：热真空系统、热沉系统、辐照系统、月尘预处理与淋撒系统、月尘充电系统、原位分析系统和集成总控制系统；本发明所述控制系统具有日志功能，对试验过程中用户的各项操作、系统运行状态，尤其是故障等信息进行详细的记录，并自动保存为文件，方便设备维护。本发明具有较高的自动化水平，可以实现流程的自动控制功能，并为关键设备设置逻辑互锁保护，试验前可自动进行参试设备的巡检，在确保各个设备功能正常的前提下，性能满足要求时，才允许试验开始，确保设备运行安全。
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