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公开(公告)号：CN114408051B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210154555.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。
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公开(公告)号：CN114610136A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210221418.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F1/26 , G06F1/3296
Abstract: 本发明公开了一种自适应非线性电压调节方法及电子设备，包括VRM电源、处理器以及与处理器连接的ROM存储模块，VRM电源与处理器通过VID总线连接，所述处理器包括功率控制单元以及多个核心，VRM电源输出自适应非线性loadline，能够根据处理器工作核心数自适应输出loadline曲线，同时在处理器工作在低电流时，降低工作电压。能够有效降低处理器功耗，特别是当处理器工作核心少的情况下，能够极大降低处理器功耗。
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公开(公告)号：CN114494329A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210393401.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/04 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。
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公开(公告)号：CN112598757B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112257817B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011509843.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。
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公开(公告)号：CN119519823B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510058886.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法及装置，涉及卫星遥感技术领域，该方法中卫星探测任务区域后建立第一覆盖地图，以及在探测到障碍物时，在障碍物的位置释放信息素来标记该障碍物，然后基于障碍物的位置以及信息素的释放时间生成第一信息素地图。在通信范围内该卫星可与其他卫星建立通信，基于通信获取的地图对第一覆盖地图和第一信息素地图进行更新，得到第三覆盖地图和第三信息素地图。再结合第三覆盖地图和第三信息素地图确定卫星集群的未覆盖区域，从未覆盖区域中选择目标区域作为卫星的下一覆盖区域，以解决目前多星协同覆盖技术中由于无法高效避开未知障碍物、非覆盖区域导致的覆盖率低和重复覆盖率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119665916A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411757537.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C11/00 , G01C11/08 , G01C21/20 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星影像的船舰目标位置解算方法。本方法包括：读取卫星成像时刻的卫星位置、姿态、传感器相关等参数；使用插值算法计算每个成像时刻的轨道和姿态；根据计算得到的轨道和姿态建立从影像坐标到地面坐标的几何映射关系，以构建严密的几何模型；根据识别的船舰目标，获取其图像坐标，带入严密几何模型，解算出船舰目标的地理坐标。本发明具有高精度、快速响应和广泛适用性，能够有效解决由于卫星成像角度、轨道误差和地球定向变化带来的定位偏差问题，适用于船舰监测、海上执法等应用场景。
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公开(公告)号：CN118585657B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411051948.X
申请日：2024-08-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/36 , G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本说明书公开了一种基于卫星轨道威胁领域知识图谱的事件预测方法，通过构建卫星轨道威胁领域的知识图谱，利用元路径的提取、超边的构建、特征编码、特征聚合等步骤，得到了能够全面准确地描述卫星轨道威胁领域中各实体本身以及各实体之间的复杂关系的目标特征，并以各实体的目标特征训练预测模型，使得预测模型具备准确判断卫星与卫星事件之间的关联的能力，从而提高了卫星事件预测的效率和精度。相比于传统的知识图谱方案，上述方案中预测模型的训练过程中加强对实体关联的理解，有效提高了预测模型针对卫星轨道威胁领域事件预测的准确性和效率，为该领域的决策和应对提供了更可靠的支持。
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公开(公告)号：CN117611504A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311369741.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T5/90 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 在本说明书提供的一种低光图像增强方法、装置、介质及设备中，由服务器通过降噪增强网络的亮度增强模块，输出低光图像对应的亮度增强图像以及亮度增益图像。通过生成亮度增益图，并根据增益图生成权重图以准确提取亮度增强图中的浅层特征的方式，将亮度增强图像中非均匀异方差分布的噪声转为均匀分布的噪声，并使用均匀噪声降噪网络对图像降噪，在保持图像的质量前提下，提高了图像的清晰度。
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