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公开(公告)号：CN119006832B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411486702.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于注意力机制的模型训练方法和点云分割方法。所述方法包括：获取训练样本，其中，训练样本中包含有支持集点云数据和查询集点云数据；将训练样本输入语义分割模型，通过特征提取网络，确定训练样本对应的特征数据；对特征数据进行转置处理，得到转置特征数据，通过第一注意力网络，对转置特征数据进行加权处理，得到第一加权特征，通过第二注意力网络，对特征数据进行加权处理，得到第二加权特征；根据第一加权特征和第二加权特征，确定目标特征；根据支持集点云数据对应的目标特征与查询集点云数据对应的目标特征，对查询集点云数据进行语义分割，根据语义分割结果和其标签之间的偏差，确定损失值并对进行模型训练。
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公开(公告)号：CN118585657A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411051948.X
申请日：2024-08-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/36 , G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本说明书公开了一种基于卫星轨道威胁领域知识图谱的事件预测方法，通过构建卫星轨道威胁领域的知识图谱，利用元路径的提取、超边的构建、特征编码、特征聚合等步骤，得到了能够全面准确地描述卫星轨道威胁领域中各实体本身以及各实体之间的复杂关系的目标特征，并以各实体的目标特征训练预测模型，使得预测模型具备准确判断卫星与卫星事件之间的关联的能力，从而提高了卫星事件预测的效率和精度。相比于传统的知识图谱方案，上述方案中预测模型的训练过程中加强对实体关联的理解，有效提高了预测模型针对卫星轨道威胁领域事件预测的准确性和效率，为该领域的决策和应对提供了更可靠的支持。
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公开(公告)号：CN117974990A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410379713.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于注意力机制和特征增强结构的点云目标检测方法，可以将待检测点云数据输入到点云检测模型中，以通过点云检测模型中的伪图像转换模块确定待检测点云数据对应的点注意力权重，并根据点注意力权重确定出加权后的稠密张量，将加权后的稠密张量映射为基础伪图像，并将基础伪图像进行通道注意力加权，得到通道注意力加权结果，并对通道注意力加权结果进行空间注意力加权，得到目标伪图像。而后，将目标伪图像输入到点云检测模型中用于特征增强的特征提取模块中，得到待检测点云数据对应的点云特征，以使点云检测模型根据所述点云特征对所述待检测点云数据进行目标检测，从而提高了点云检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117457193B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311779378.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G16H50/20 , G16H50/30 , G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人体关键点检测的体态健康监测方法及系统，其方法包括如下步骤：基于光学的人体图像采集、人体关键点检测、人体检测框识别、多人体跟踪、人体关键部位姿态检测、不良体态预警。本发明可同时对出现在视域范围内的多个人体进行体态健康检测，并分别给予不良体态预警，生成体态健康报告。
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公开(公告)号：CN115512065B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115063591A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210883738.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘度量关系的RGB图像语义分割方法及装置，该方法包括：构建语义分割网络的网络主体；从所述网络主体中提取可分离的中间层特征，构建边缘度量关系模块；组合所述网络主体与所述边缘度量关系模块，构建基于边缘度量关系的语义分割网络；对所述基于边缘度量关系的语义分割网络进行训练；输入待测RGB图像至训练后的语义分割网络，得到所述待测RGB图像的各语义类别分类得分和根据最高得分对应的类别生成的语义分割图像。
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公开(公告)号：CN114061627A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111282648.9
申请日：2021-11-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种电子式多圈绝对值编码器系统、装置及工作方法，检测电机转子转动的角度和位置信息，转化为编码器单圈位置数据经由低功耗单片机传输到主控制器；接收圈数信息和单圈绝对位置信息，并通过内部运算得到多圈绝对位置数据信息；当检测到系统掉电时，编码器和低功耗单片机由备用电源供电工作，将圈数和单圈绝对位置信息持续存入单片机存储模块中；当检测到系统下一次重新上电时，从单片机存储模块中读取圈数和单圈绝对位置，运算得到多圈绝对位置数据，并作为此次编码器系统工作的初始位置。本发明能实现断电位置记忆，永不失位；系统架构简单，功耗极低，适用于主电源长短期断电场景，具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113888705A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111475707.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种目标场景仿真模型构建方法、数据集生成方法及电子设备，该方法包括对目标场景按照纹理尺度进行场景层次化分割，获得多个层级的分割对象；针对所述多个分割对象，构建每个对象所对应的仿真模型；获取目标场景的图像数据；根据所述分割对象的类型，从所述目标场景的图像数据中分割出每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像；将每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像进行相似纹理合成，得到每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像；分别将每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像映射到对应的仿真模型中，得到带纹理的仿真模型；将每个对象所对应的带纹理的仿真模型统一到场景中，获得目标场景仿真模型。适用于地外探测、自动驾驶等场景下的大规模双目数据集生成。
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公开(公告)号：CN112672415A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011560140.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间同步的方法、装置、系统、电子设备及介质，包括：接收上位机发送的初始时间戳授时，开启内部定时器并生成第一触发脉冲信号和第二触发脉冲信号；将生成所述第二触发脉冲信号的时间戳与脉冲计数值发送给所述上位机，用于实现与传感器数据的匹配对齐；模拟GPS接收机功能，生成秒脉冲同步信号和时间报文，并发送给第一传感器和第二传感器，使传感器与时间主控设备实现内部计时同步；将所述第一和第二触发脉冲信号分别发送给第二传感器和第三传感器，用于触发两类传感器进行数据采集，并将采集的数据发送到上位机。以此实现多传感器数据采集时间同步，解决在弱GPS或无GPS信号、无真实时间授时的场景下多传感器时间同步问题。
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