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公开(公告)号：CN113487485B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202110779087.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T3/4007 , G06T3/06 , G06T5/77 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息，再将所有坐标点转换为二维灰度图像；基于Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图，以实现地图补全。本发明的方法较好的适用于于地外星球的探测过程中，用于地外探测车进行环境理解和路径规划，从而提高探测车的探测效率。
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公开(公告)号：CN115734028A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211265710.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
IPC: H04N21/4402 , H04N21/44 , H04N21/4788 , H04N21/6437 , H04N21/439 , H04N21/2187
Abstract: 一种基于级联编码的媒体流推送方法，包括：主播端开启互动直播功能，信令服务器创建一个互动房间；主播端向加入互动房间的第一互动观众端发送主播端自身采集的媒体帧M0o编码后的媒体帧M0，第一互动观众端接收并解码后将自身媒体帧M1o与主播端媒体帧M0进行拼接，编码为新媒体帧M1；第一互动观众端向第二互动观众端发送媒体帧M1，第二互动观众端接收并解码后将自身媒体帧M2o与媒体帧M1再次拼接，编码为新媒体帧M2；第i互动观众端(i＝1,2,3,……,N)向主播端发送第i互动观众端拼接编码后的媒体帧Mi，主播端将Mi推送至推流服务器；推流服务器将Mi推送给所有互动用户端，并分发给所有场外观众端。本发明还包括一种基于级联编码的媒体流推送系统。
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公开(公告)号：CN115496818A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211390992.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于动态物体分割的语义图压缩方法和装置，该方法首先将仿真场景分为静态背景和动态物体两部分，绘制仿真场景得到语义图；将语义图中的所有动态物体分割出来得到语义子图，并使用动态物体语义子图的临近像素填充静态背景语义图；最后使用编码算法分别编码所有动态物体语义子图和填充后的静态背景语义图。该方法将静态背景和动态物体分离，把一张语义图拆分成一张静态背景语义图和多张动态物体语义子图，减少了语义图中的像素突变，增加了数据分布的连续性，对语义图编码的压缩率有显著提升。
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公开(公告)号：CN114895316A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210809070.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达测距的快速数值仿真方法和装置，该方法能够同时仿真多个激光雷达，并使用一张公共的数据表用来存储和读取测距仿真结果；首先多个激光雷达依次在场景中进行采样，将采样结果写入各自的独立数据表中；重采样所有独立数据表，统一映射到公共数据表空间，并编码写入采样点的距离值；最后回读整张公共数据表，解码读取其中的测距结果。该方法使用公共的GPU数据缓存，减少了数据在GPU和CPU之间传输的次数，降低了数据回读延时；重采样映射阶段利用了GPGPU通用计算，显著提高多激光雷达的仿真性能。
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公开(公告)号：CN113223050A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110515741.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112580786A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011529184.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于ReID的神经网络构造和训练方法，构造方法包括：S1，构造神经网络DNN1；S2，从DNN1中选取全卷积层FCLi；S3，构造神经网络DNN2；S4，将选取的FCLi的输出特征向量图Fi和DNN1的输出连接到DNN2的输入，形成神经网络DNNfinal；训练方法包括：S1，构造DNNfinal；S2，训练DNN1；S3，构造神经网络DNN3；S4，将DNNfinal的输出连接到DNN3形成神经网络DNNaux；S5，选取多目标跟踪数据集训练DNNaux，训练过程中不更新DNN1的神经网络参数；S6，训练结束后输出的DNNfinal为用于ReID的神经网络。
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公开(公告)号：CN112346978A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011245927.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法，该装置包括无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、测试服务器和数据处理器。本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；本发明通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶，一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN112257817A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011509843.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。
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公开(公告)号：CN113536913B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202110642915.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种三维目标检测中针对静态目标的优化方法，首先过滤缓存中时间太久和距离太远的静态目标，然后融合当前帧的三维目标检测的目标和缓存中的静态目标，再遍历缓存中的静态目标，作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R1，遍历当前帧的检测目标，若检测目标类别为静态目标且置信度超过预设阈值S1，则将当前帧的检测目标的三维信息，输入到缓存中，并作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R2，若检测类别是动态目标或者检测置信度小于S1，则直接作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R3，最后将R1、R2、R3合并为R作为当前帧的三维目标检测结果。针对于自动驾驶领域，本发明稳定了感知模块的输出结果，提升环境感知整体感知精度。
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公开(公告)号：CN115987806A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211363663.0
申请日：2022-11-02
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模型驱动的云边协同沉浸式内容复现方法与装置，基于布置在采集侧的端设备、布置在复现侧的端设备和云边协同网络实现，包括：通过布置在采集侧的端设备采集原始数据；将原始数据上传至云边协同网络中的特征提取边缘集群进行特征提取，得到特征数据。将原始数据和特征数据上传至云边协同网络中的中心云集群；中心云集群利用原始数据训练AI模型，并对特征数据进行分类合并；再将处理好的特征数据和训练好的AI模型传输至特征复原边缘集群；将特征数据输入至训练好的AI模型中生成复原信息，再将复原信息发送给复现侧的端设备，在复现侧的端设备内还预置有三维模型，端设备根据接收到的复原信息和预置的三维模型进行场景复原。
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