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公开(公告)号：CN113487485B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202110779087.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T3/4007 , G06T3/06 , G06T5/77 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息，再将所有坐标点转换为二维灰度图像；基于Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图，以实现地图补全。本发明的方法较好的适用于于地外星球的探测过程中，用于地外探测车进行环境理解和路径规划，从而提高探测车的探测效率。
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公开(公告)号：CN113223050A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110515741.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112257817A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011509843.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。
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公开(公告)号：CN112598757B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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公开(公告)号：CN112257817B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011509843.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112598757A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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公开(公告)号：CN113223050B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110515741.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112288870B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011555269.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113487485A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110779087.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息，再将所有坐标点转换为二维灰度图像；基于Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图，以实现地图补全。本发明的方法较好的适用于于地外星球的探测过程中，用于地外探测车进行环境理解和路径规划，从而提高探测车的探测效率。
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公开(公告)号：CN112288870A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011555269.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
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