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公开(公告)号：CN112346978B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011245927.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法，该装置包括无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、测试服务器和数据处理器。本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；本发明通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶，一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN112381834B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011145197.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 之江实验室
Inventor： 李融
Abstract: 本发明公开了一种对图像交互式实例分割的标注方法，包括S1，构建待处理集合E和已标注集合Ci，并初始化；S2，通过交互式的图像分割算法，对集合E进行分割，形成细分区域Rk，将E置空；S3，将细分区域Rk分别放入集合E和集合Ci中，每个细分区域只被放入一个集合中；如果细分区域Rk完全被第i个目标实例对象区域所包含，则将Rk放入集合Ci中；如果细分区域Rk与任何一个目标实例区域有不为空的相交区域，且相交区域不等于Rk，则将Rk放入集合E中；S4，当集合E不为空时，重复步骤S2和S3，直到集合E为空集；S5，将集合Ci内所有细分区域进行合并，将合并后的区域内的每个像素标注为第i个目标实例。
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公开(公告)号：CN112489215A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011361600.2
申请日：2020-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了单一绘制批次的具有路面标志的三维道路参数化建模方法，包括S1，对一段包括n种类型和m个交通标志的道路路面进行参数化建模，输出与标志无关的道路纹理T、与标志无关的道路网格G、记录了n种交通标志集合的含不透明通道的纹理I、交通标志参数化编码数据结构F；S2，将G、T、I、F传输至显存；S3，调用图形绘制接口，绘制网格G，在顶点着色阶段进行投影计算和顶点三维坐标传输，在像素着色阶段根据三维坐标判断是否属于某个交通标志，若属于则采样I进行混合绘制。
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公开(公告)号：CN111624583A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010750633.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种考虑速度因素的激光雷达测距的快速数值仿真方法，该方法在仿真过程中充分考虑激光雷达自身和周围环境中物体的运动，其中激光雷达自身的运动不仅包括其装置的整体运动，还包括其激光器的旋转扫描运动，提供了数值仿真的准确度，同时通过引入采样点集合简化了计算量，达到了使用较少计算量来提高了仿真的准确度的效果。该方法特别适用于场景中激光雷达自身和/或周围物体都处于高速运动状态时，此时该方法能实现的仿真精度较现有方法有显著提高。
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公开(公告)号：CN116051696B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310035290.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种可重光照的人体隐式模型的重建方法和装置，将人体表示为可变形的隐式神经表示，并分解人体的几何形状、材质属性以及环境照明，以获得一个可重光照和可驱动的隐式人体模型。此外，还引入了由多个球形高斯组成的体积照明网格表示空间变化的复杂照明，并引入了能伴随人体姿态变化而改变位置的可见性探针，来记录由人体运动引起的动态自遮挡。该方法在稀疏视频输入甚至单目输入的情况下，都可以生成可以用于高保真人体重光照的隐式可驱动模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115393496B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211306565.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达仿真点云的快速绘制方法和装置，该方法首先初始化仿真场景和多个仿真激光雷达，创建纹理和顶点缓存；依次仿真所有激光雷达，将扫描的场景深度信息存储到纹理中；在顶点着色器中生成激光雷达仿真点云的顶点坐标，传入几何着色器生成若干图元，最终传入像素着色器中完成着色绘制。该方法能够利用激光雷达仿真过程中的深度值纹理同时绘制多个激光雷达的仿真点云，并且只在GPU内部进行数据传输和计算，避免将GPU中的仿真结果回传到CPU中计算出点云坐标再传回GPU的过程，减小了数据的传输延时，充分利用GPU的并行性能，实现更高效的点云绘制。
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公开(公告)号：CN115393496A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211306565.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达仿真点云的快速绘制方法和装置，该方法首先初始化仿真场景和多个仿真激光雷达，创建纹理和顶点缓存；依次仿真所有激光雷达，将扫描的场景深度信息存储到纹理中；在顶点着色器中生成激光雷达仿真点云的顶点坐标，传入几何着色器生成若干图元，最终传入像素着色器中完成着色绘制。该方法能够利用激光雷达仿真过程中的深度值纹理同时绘制多个激光雷达的仿真点云，并且只在GPU内部进行数据传输和计算，避免将GPU中的仿真结果回传到CPU中计算出点云坐标再传回GPU的过程，减小了数据的传输延时，充分利用GPU的并行性能，实现更高效的点云绘制。
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公开(公告)号：CN114895316B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210809070.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达测距的快速数值仿真方法和装置，该方法能够同时仿真多个激光雷达，并使用一张公共的数据表用来存储和读取测距仿真结果；首先多个激光雷达依次在场景中进行采样，将采样结果写入各自的独立数据表中；重采样所有独立数据表，统一映射到公共数据表空间，并编码写入采样点的距离值；最后回读整张公共数据表，解码读取其中的测距结果。该方法使用公共的GPU数据缓存，减少了数据在GPU和CPU之间传输的次数，降低了数据回读延时；重采样映射阶段利用了GPGPU通用计算，显著提高多激光雷达的仿真性能。
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公开(公告)号：CN114493991A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111547284.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室 , 中科计算技术创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力循环对抗网络的风格迁移系统、方法、装置，该方法首先选取两张不同风格图像的A,B图像输入网络；对A图像随机嵌套式剪裁多个小块输入多尺度块transformer编码器学习特征，通过反卷积和上采样逐层融合低维全局信息，最后融合动态过滤后的高维全局信息生成迁移结果；通过循环对抗的方式，同时训练A2B和B2A的映射；引入基于块的判别器和内容损失函数训练收敛，最终完成A,B的风格互相迁移。本发明首次提出了基于循环对抗网络的零次学习风格迁移方法，利用嵌套式剪裁小块挖掘块内部和块之间的关系特征，可以生成真实合理的迁移效果。优于现有方法，具有通用性强、数据依赖性小，风格生成个性化强等优点。
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公开(公告)号：CN114386293A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210281920.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种虚实合成的激光雷达点云生成方法和装置，该方法从预定义模型库中选择多个模型，按照设定的概率分布设置其形变姿态和仿射变换，并将生成的模型实例放置到真实点云场景的合理区域中，最后使用空间索引和射线投影算法重采样得到虚实合成的点云数据。该方法既保留了真实激光雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的合成激光雷达点云，提高点云数据的生成效率，同时也为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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