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公开(公告)号：CN118810902A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410320063.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 干预操作判定装置具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测转向部的操作量，该干预操作判定装置对在自动驾驶中驾驶员操作了转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需驾驶员对转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，该干预操作判定装置具备对致动器进行控制的控制器，控制器基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。
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公开(公告)号：CN111746541A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010081121.9
申请日：2020-02-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供自动驾驶系统。在车辆的自动驾驶控制中灵活地切换前方向和后方向。自动驾驶系统的控制装置进行如下车辆行驶控制：根据由传感器检测出的参数计算控制量，依照控制量控制行驶装置。车辆行驶控制的模式包括将第1方向设为前方向的第1模式和将与第1方向相逆的第2方向设为前方向的第2模式。控制装置与模式切换一起，将检测参数和控制量的至少一方的定义也切换。为此，控制装置保持定义检测参数和控制量的至少一方的定义信息。定义信息包括第1模式用的第1定义信息和第2模式用的第2定义信息。控制装置在第1模式下依照第1定义信息进行车辆行驶控制，在第2模式下依照第2定义信息进行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN108238099B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711353831.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
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公开(公告)号：CN109720338A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811275478.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755
Abstract: 一种车辆运行状况控制装置，控制驱动装置(14)以及制动装置(18)的控制装置(20、22)对用于确保非制动的转弯时的车辆的稳定的运行状况的车辆的目标横摆力矩(Myt)以及目标减速度(Gxt)进行运算，对为了实现目标横摆力矩而赋予转弯内轮的第一车辆前后力(Fmy)以及为了实现目标减速度而需要的第二车辆前后力(Fgx)进行运算，在第一车辆前后力为第二车辆前后力以下时，以产生与从驾驶员要求驱动力减去第二车辆前后力并加上第一车辆前后力而成的值(Fdrt-Fgx-Fmy)相等的驱动力的方式控制驱动装置，将第一车辆前后力赋予转弯内轮。
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公开(公告)号：CN108238099A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711353831.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104955701A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201380071233.4
申请日：2013-01-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井上豪
IPC: B60W30/045 , B60W40/114 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D6/003 , B60W30/045 , B60W40/114 , B62D5/0457 , B62D15/025
Abstract: 本发明具备：可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，基于为了使车辆在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域中行驶而算出的目标车辆行为量，来执行轨迹控制；及控制装置，在由行驶控制装置执行轨迹控制时，基于驾驶员对转向构件的操作状态及车辆的车辆状态，以使执行轨迹控制时的相对于驾驶员的转向构件的车辆响应成为预先确定的车辆响应的方式，算出目标横向位置校正量及目标横摆角校正量，使用算出的基于目标横向位置校正量的校正后目标横向位置及基于目标横摆角校正量的校正后目标横摆角，来校正目标车辆行为量。
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公开(公告)号：CN103237707B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201080070506.X
申请日：2010-12-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W10/14 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W50/02 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D133/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/188 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W30/12 , B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/035 , B60W2050/009 , B60W2720/14 , B60W2720/20 , B60W2720/406 , B62D6/003 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。
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公开(公告)号：CN119071759A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410654601.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及控制方法。提供在移动体未根据控制而执行动作的情况下适当地应对的技术。控制装置具备：决定部，决定使能够通过无人驾驶而操作的移动体执行的动作；控制部，使被控制移动体执行动作，上述被控制移动体是正在通过无人驾驶而移动的移动体；动作信息取得部，取得与从移动体的外部观测的动作相关的动作信息；及判定部，使用动作信息来判定被控制移动体是否执行了动作。控制部在判定部判定为被控制移动体为执行动作的情况下，执行报告发生了异常的处理、使被控制移动体停止的处理及变更被控制移动体的移动速度的处理中的至少一个处理。
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公开(公告)号：CN119065363A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410645266.5
申请日：2024-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 抑制对非意图的对象继续进行远程控制。控制装置具备：取得部，取得能够通过无人驾驶而移动的移动体上搭载的检测器的检测结果；决定部，决定位于移动体的外部的、应该被检测器检测到的标记；以及控制部，通过无人驾驶而使移动体移动，在由决定部决定的标记包含于检测结果的情况和未包含的情况下使与移动体的移动相关的处理不同。
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公开(公告)号：CN118938892A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410542261.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够按每个工序合适地执行基于远程控制或自主控制的移动体的驾驶控制的技术。在工厂中制造的移动体具备：驾驶控制部，在工厂中的移动体的制造过程中，执行基于无人驾驶的移动体的驾驶控制；处理完成检测部，对基于制造过程中包含的至少一个工序的处理的完成进行检测；以及控制内容变更部，在检测到处理的完成的情况下，变更移动体的控制的内容。
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