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公开(公告)号：CN113997934A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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公开(公告)号：CN113895460A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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公开(公告)号：CN113799799A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111160105.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种安全补偿方法、装置、存储介质及电子设备。获取补偿反应集合和系统决策集合；基于所述补偿反应集合和所述系统决策集合确定多目标决策集合；基于多目标决策在所述多目标决策集合进行筛选，确定目标轨迹，其中，所述多目标决策至少包括人员伤亡目标决策，所述人员伤亡目标决策用于确定人员伤亡最小的轨迹。在上述技术方案中，通过获取补偿反应集合可以丰富多目标决策集合中的决策数量，为用户提供更加丰富的策略选择，进一步的，通过多目标决策在多目标决策集合进行筛选，得到人员伤亡最小的目标轨迹，使规划的目标轨迹更加符合社会伦理要求。
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公开(公告)号：CN113771883A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111227351.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的状态信息、当前车辆的环境信息和相邻车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：位置信息；根据当前车辆的位置信息确定至少两个单元格；根据所述当前车辆的状态信息、环境信息以及相邻车辆的状态信息确定至少两个单元格的目标概率；根据所述至少两个单元格的目标概率确定可行驶区域，通过本发明的技术方案，以解决未能融合多传感器信息、不能对预测道路车辆的意图及轨迹以及预测精度不高的问题，使得智能车能够更好地应对紧急情况的发生，保障车辆的安全平稳行驶。
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公开(公告)号：CN113077489A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110433242.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：对预设数量的数据帧中获取到的至少两类预设行人信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与预设行人信息对应的行人信息特征向量；其中，每个行人信息特征向量具备预设维度；对预设数量的数据帧中的行人历史轨迹信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与行人历史轨迹信息对应的历史轨迹特征向量；其中，历史信息特征向量具备预设维度；基于焦点注意力机制根据由至少两个行人信息特征向量堆叠成的行人信息特征矩阵，确定行人轨迹特征向量；基于自注意力机制根据历史轨迹特征向量和行人轨迹特征向量，预测行人轨迹。实现提高行人轨迹预测的准确性，提高行车安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115512696B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211145146.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模拟训练方法及车辆。其中，该方法包括：采集车辆环境中的第一语音数据；利用目标语音识别模型对第一语音数据进行识别，得到第一识别结果；基于第一识别结果确定第一语音数据的分类结果；基于分类结果对第一语音数据中的目标语音数据进行标注，得到第一训练数据；基于第一训练数据对目标语音识别模型的模型参数进行更新。本发明解决了相关技术中语音数据的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113822593B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111158634.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/0637 , G06Q50/40
Abstract: 本发明实施例公开了一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于所述静态风险场参数确定静态风险值；基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。上述发明实施例的技术方案，通过道路环境信息和车辆状态信息进行车辆的安全态势评估，实现了对车辆行驶环境的静态风险场和动态风险场的风险量化，充分考虑了车辆对应的道路环境信息和车辆状态信息，使得到的综合风险值更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN113077489B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110433242.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/246 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：对预设数量的数据帧中获取到的至少两类预设行人信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与预设行人信息对应的行人信息特征向量；其中，每个行人信息特征向量具备预设维度；对预设数量的数据帧中的行人历史轨迹信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与行人历史轨迹信息对应的历史轨迹特征向量；其中，历史信息特征向量具备预设维度；基于焦点注意力机制根据由至少两个行人信息特征向量堆叠成的行人信息特征矩阵，确定行人轨迹特征向量；基于自注意力机制根据历史轨迹特征向量和行人轨迹特征向量，预测行人轨迹。实现提高行人轨迹预测的准确性，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN111709923B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010524825.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。使用本发明的技术方案，可以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。
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公开(公告)号：CN115447605A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211058450.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数；基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数；基于距离参数和换道参数确定换道结果；基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。本发明解决了相关技术中自动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。
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