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公开(公告)号：CN115406439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210982723.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；依据雷达数据和IMU数据，确定目标车辆的第一定位数据；依据UWB数据，确定目标车辆的第二定位数据；确定第一定位数据和第二定位数据的置信度，并依据置信度对第一定位数据和第二定位数据进行融合，得到目标车辆的目标定位数据。本申请解决了由于现有技术大多依赖卫星定位信号进行车辆定位，造成在卫星定位信号被遮挡的环境下无法进行车辆定位，且使用单一种类的定位方式存在定位准确性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112987593B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110191097.9
申请日：2021-02-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位硬件在环仿真平台及仿真方法，包括自动驾驶仿真系统、暗室场景系统、视觉定位系统，所述视觉定位系统包括视觉定位计算平台及摄像头，视觉定位计算平台与自动驾驶仿真系统通讯连接，视觉定位计算平台从自动驾驶仿真系统中获取其虚拟传感器数据及虚拟场景高精地图；暗室场景系统包括暗室，暗室中放置有高清显示屏幕和视觉定位系统中的摄像头，高清显示屏幕通过视频线与自动驾驶仿真系统连接，摄像头放置在高清显示屏幕前方，摄像头实时采集自动驾驶仿真系统显示在高清显示屏幕上的视频。本发明将视觉定位计算平台和摄像头接入系统，实现硬件在环仿真，最大限度模拟真实路测情况。
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公开(公告)号：CN119329514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411368953.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请涉及辅助驾驶技术领域，提供一种车辆位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像；根据点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将车道线点云从雷达坐标系转换至全局坐标系，得到车道线在全局坐标系下的当前坐标集；根据车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整目标车辆的当前位姿。本申请实施例提供的车辆位姿调整方法能够提高车辆位姿调整的准确度。
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公开(公告)号：CN119321764A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411369562.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种泊车定位方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：当车辆在目标区域中行驶时，获取车辆在当前时刻上感知到的车位点和车辆在当前时刻上的自车传感器数据；其中，车位点包括：车位顶点和车位边点；基于车辆在当前时刻上的自车传感器数据，将车辆在当前时刻上感知到的车位点投影至地图中的一个点类中；重复执行上述操作，直到将车辆在各个时刻上感知到的车位点投影至地图中对应的点类中；基于地图中的各个点类确定目标区域中的各个车位。本申请实施例不仅可以实现高精度定位，还可以节省计算资源，更适用于自动泊车辅助系统的功能场景。
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公开(公告)号：CN118687580A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410662296.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了点云定位地图的加载与匹配方法、装置、电子设备及介质。该方法包括获取车辆所在区域；确定与所述车辆所在区域相邻近的各区域，并确定所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树；其中，所述K维树基于点云定位地图构建；将所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树进行合并，得到目标K维树；根据所述目标K维树和车辆采集的点云，确定车辆位姿。本技术方案，可以支持道路自动驾驶大场景，提升了加载点云定位地图的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116596750A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310650951.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：将目标点云划分为多个第一目标体素，并针对多个第一目标体素中的每个第一目标体素，在第一目标体素内划分出多个第二目标体素；针对原始点云中的每个原始点，根据每个第一目标体素的第一正态分布特征，从多个第一目标体素中确定出原始点的第一最近邻体素；根据第一最近邻体素内的每个第二目标体素的第二正态分布特征，从每个第二目标体素中确定原始点的第二最近邻体素；通过优化算法，优化原始点在第二最近邻体素中的目标函数，以得到原始点云对应的变换点云，并基于变换点云得到原始点云的处理结果。本发明实施例的技术方案，可同时兼顾点云处理的高精度和高性能。
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公开(公告)号：CN115656989A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211327961.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01C25/00 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据；基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据；对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，得到目标点云地图；根据目标点云地图获取地面点云数据，对地面点云数据进行非线性迭代优化，得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，可以得到高准确度的目标点云地图，进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据，以及对地面点云数据进行非线性迭代优化，可以得到误差更小的目标外参，降低了外参的误差。
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公开(公告)号：CN113804194A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111238735.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115035189B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210615965.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T3/4038 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到目标主体在下一时刻的姿态信息；其中，目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，训练样本集中包括多个训练样本，训练样本中包括拼接图像和姿态标签，拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，姿态标签与下一视频帧相对应。解决了现有技术中基于几何算法从单帧图像中提取几何约束来估计姿态，导致姿态估计准确性低的问题，实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的效果。
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公开(公告)号：CN117876565A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410037339.2
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路面三维重建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待重建的目标路面场景对应的目标路面图像和所述目标路面图像对应的目标拍摄参数；对目标路面图像进行体素化，确定目标路面场景对应的体素网格和体素网格中的每个体素对应的局部路面图像；基于每个体素对应的局部路面图像、目标拍摄参数和预先训练获得的神经辐射场模型进行三维场景信息的预测，确定每个体素对应的目标三维场景信息；基于每个体素对应的目标三维场景信息，对体素网格进行三维场景信息的映射，确定所述目标路面场景对应的路面三维模型。通过本发明实施例的技术方案，可以实现路面三维场景的快速重建，能够提高重建结果的精度。
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