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公开(公告)号：CN116513307A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310662209.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B60R16/023 , H04L9/40 , H04L67/12 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车轮转向控制方法、装置、设备及介质，涉及车轮转向技术领域。该方法包括：获取转向请求报文；对转向请求报文中的校验码进行校验；在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。本发明实施例的技术方案，能够以正确的转向、转角和转速控制车轮转向，提高了车轮转向的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN116135669A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN114426061B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210167165.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN115848361A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310076408.6
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当车辆进入紧急避障状态时，根据所述车辆的状态信息和前方障碍物信息，确定所述车辆的目标避障路径；根据所述目标避障路径，确定车辆在避障过程中的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和目标后轮转角，控制所述车辆进行避障。利用该方法，在与障碍物发生碰撞前，主动进行避障路径规划，当按照规划轨迹躲避障碍物过程中利用后轮转向系统使车辆后轮与前轮反向转动，减小车辆转弯半径，使车辆能够在与前方障碍物较近的情况下短时间内实现主动躲避，避免撞击前方车辆或行人。实现了保障驾乘人员及行人的人身安全，减轻驾驶员操纵负担，降低车损风险。
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公开(公告)号：CN114194287A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210112905.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111169531B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910960408.6
申请日：2019-10-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息；基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式。通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。
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公开(公告)号：CN111674397A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010543975.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备。该方法包括：通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据受力转动信息，获取第一脱手检测结果；通过第二类传感器实时获取与方向盘匹配的接触状态信息，并根据接触状态信息，获取第二脱手检测结果；根据第一脱手检测结果和第二脱手检测结果，检测车辆是否属于方向盘脱手状态。该方法通过异构冗余的传感器检测方向盘脱手状态，可以解决同构传感器的失效问题，综合检测方向盘脱手状态，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN119037452A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411238182.6
申请日：2024-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆任务执行方法和装置、电子设备及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：采集目标车辆的原始车辆参数；将原始车辆参数进行标准化操作，得到标准车辆参数；根据预设的车辆行驶任务获取操作行为数据；根据操作行为数据从标准车辆参数筛选出目标车辆参数；根据目标车辆参数执行车辆行驶任务。本申请实施例能够实现将多源的车辆参数进行标准化，避免出现车辆参数之间的不兼容问题，以便提高车辆任务执行的效率，并根据从标准车辆参数筛选出的目标车辆参数执行车辆行驶任务，能够及时针对不同的车辆行驶任务进行相应的任务执行操作，进一步提高了车辆任务执行的效率。
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公开(公告)号：CN116062030B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310293271.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质。该系统包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；其中，驾驶子系统用于向中转模块发送后轮转角控制命令；主控模块用于周期性的向中转模块发送后轮转角控制命令；中转模块用于当中转模块处于就绪状态时，接收驾驶子系统和/或主控模块发送的后轮转角控制命令，基于后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令，并将目标后轮转角控制命令发送至执行器；执行器用于接收并执行目标后轮转角控制命令。本发明在上层的驾驶子系统和主控模块，与下层执行器之间设置中转模块，在保证后轮转角控制命令的唯一性的同时提高车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN117698714A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311710894.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应对道路变化的车辆跑偏补偿方法、装置及车辆，应用于车辆智能控制技术领域，方法包括：获取车辆的当前位置信息；根据当前位置信息识别车辆将要行驶的路段作为目标行驶路段；获取目标行驶路段的第一跑偏信息，当第一跑偏信息大于第一数值时确定目标行驶路段属于跑偏风险路段；获取目标行驶路段的补偿力矩集合和车辆的当前整车信息，根据补偿力矩集合和当前整车信息确定车辆的当前补偿力矩；当车辆行驶在目标行驶路段上时利用当前补偿力矩进行跑偏补偿。本发明能够提前预测车辆在未来时刻的跑偏现象并提前为车辆提供相应的补偿力矩，实现主动跑偏补偿，能够及时校正车辆的跑偏现象，有利于提高驾驶的安全性和用户的驾驶体验。
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