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公开(公告)号：CN113077489A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110433242.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：对预设数量的数据帧中获取到的至少两类预设行人信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与预设行人信息对应的行人信息特征向量；其中，每个行人信息特征向量具备预设维度；对预设数量的数据帧中的行人历史轨迹信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与行人历史轨迹信息对应的历史轨迹特征向量；其中，历史信息特征向量具备预设维度；基于焦点注意力机制根据由至少两个行人信息特征向量堆叠成的行人信息特征矩阵，确定行人轨迹特征向量；基于自注意力机制根据历史轨迹特征向量和行人轨迹特征向量，预测行人轨迹。实现提高行人轨迹预测的准确性，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN115325923B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210744176.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种车高标定处理方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的虚拟样车模型，确定车高与车高传感器输出电压之间的虚拟车高映射关系；基于虚拟车高映射关系，获取虚拟样车模型对应的样车在第一路试过程中的测试数据；基于测试数据，生成车高与车高传感器输出电压之间的实车车高映射关系；获取目标车辆进行产线装配后的装配实车进行第二路试过程后，装配实车对应的产线车高修正量；采用产线车高修正量对实车车高映射关系进行修正，得到目标车辆的目标车高映射关系。本发明解决了相关技术中所采用的车高标定方法导致车高映射关系误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113997934B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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公开(公告)号：CN117022276A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098618.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：检测到车道线的清晰度小于预设清晰度时，确定第一车辆和第二车辆之间的状态信息，依据状态信息确定第一车辆和第二车辆之间满足预设跟车行驶条件，则获取第二车辆的中心位置和朝向角，并依据中心位置和朝向角确定第二车辆的行车轨迹，依据第一车辆的中心坐标和行车轨迹确定第一车辆的位置误差，依据位置误差和朝向角确定用于控制第一车辆方向盘转动的目标转角值，以使第一车辆跟随第二车辆行驶。本申请通过依据第二车辆的行车轨迹和中心坐标确定第一车辆的位置误差，然后根据位置误差和朝向角准确确定目标转角值，解决因为车道线不清楚而无法确保车辆横向行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN116653945A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310693053.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W30/02 , B60W50/00 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶数据，在目标车辆的行驶数据满足预设跟车条件时，根据跟踪控制曲线模型和行驶数据确定跟踪控制曲线，根据跟踪控制曲线控制预设横向控制器确定横向控制结果，根据横向控制结果控制车辆运动。本发明实施例通过根据目标车辆的行驶数据和跟踪控制曲线模型确定跟踪控制曲线，再根据跟踪控制曲线去确定预设横向控制器的横向控制结果，进而按照横向控制结果控制车辆的横向运动，避免了现有技术中基于目标车辆的大量历史行驶轨迹点进行拟合方法存在的曲线曲率较大以及过拟合的问题，车辆的横向控制更加平滑和稳定，且不需要占用更多的内存资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257821A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211103086.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆驾驶的方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；基于道路曲率，确定车辆在当前时刻的第一状态误差和车辆在预瞄点处的第二状态误差；基于第一状态误差和第二状态误差，确定车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆的方向盘在未来时刻的转角。本发明解决了车辆在行驶过程中的舒适性和安全性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115027470A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210647356.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆纵向控制方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，上述目标车辆位于上述受控车辆的前方；在上述当前距离为预设区间距离的情况下，获取上述受控车辆的追踪时间，其中，上述追踪时间是基于上述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于上述目标车辆的第一速度、上述当前距离、上述目标距离以及上述追踪时间，确定上述受控车辆的当前行驶速度。本发明解决了相关技术中存在的自车纵向控制不准确，车辆行驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114802235A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210527052.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。本发明解决了现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114312778A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210101270.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种巡航控制系统的功能安全需求获取方法。该方法包括：获取巡航控制系统的相关项信息；根据相关项信息，获取巡航控制系统的危害事件；根据严重度等级、暴露概率等级以及可控性等级，对危害事件进行风险评估，以获取危害事件的汽车安全完整性等级；根据危害事件的汽车安全完整性等级，获取巡航控制系统的安全目标；根据巡航控制系统的安全目标，获取巡航控制系统的功能安全需求。本发明实施例提供的技术方案，实现了巡航控制系统在功能安全的概念设计阶段的相关设计，为巡航控制系统的实际开发，提供了必要的功能安全需求条件，确保了巡航控制系统开发的规范性，提高了自动驾驶辅助技术的安全性能。
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公开(公告)号：CN118953357A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411199382.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆弯道行驶速度控制方法、智能座舱及其车辆，包括步骤：建立以自车为中心的坐标系，获取当前路况的车道线信息，根据所述车道线信息的三次方程计算并得到预瞄位置的曲率半径，确定预瞄位置的曲率半径对应的横向弯道最大通过速度和纵向弯道最大通过速度，得到目标减速度并确定时间常数，结合当前弯道的最大可通行速度和时间常数，计算得到弯道降速最终的目标减速度。本发明通过精确的车道线预瞄位置判断和弯道半径的测量，结合车辆横向控制的最大通过速度标定表，实现对车辆在弯道中速度的优化控制，根据弯道的几何特性并结合车辆动力学参数，计算出车辆在不同弯道条件下的最大横向加速度，实现最佳的行驶效率。
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