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公开(公告)号：CN112998855B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110430755.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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公开(公告)号：CN110960395A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911276720.X
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼式上肢康复机器人，旨在解决现有技术中上肢康复机器人使用有安全风险，舒适性差，不方便同时施加其他治疗手段的问题。本发明提供一种外骨骼式上肢康复机器人，其包括依次连接的肩关节训练模块、肘关节训练模块、腕关节训练模块，功能全面，能够主动康复训练和被动康复训练，适合各类上肢运动功能障碍的患者使用。本发明基于人体生理学的结构设计，多个关节固定部均可自由调节，能够满足不同上肢长度的患者需求。在使用过程中本发明始终设置于人体下方，对周边环境无干涉，保证安全性的同时提升使用舒适度，本发明在使用过程中同时可以施加手法、电、磁等物理治疗进行辅助康复训练，实用性强。
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公开(公告)号：CN110522447A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910793338.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B5/0476 , A61B5/11 , A61B5/16 , A63B22/06
Abstract: 本发明属于认知及运动康复领域，具体涉及一种基于脑-机接口的注意力调控系统，旨在为了解决现有的康复训练系统不能有效调动患者积极性，患者神经参与度低下，从而导致康复训练效果不明显的问题。本发明包括信号采集装置、中央处理装置、第一目标生成装置、第二目标生成装置、反馈装置。通过信号采集装置采集脑电波数据和参与者的运动状态数据，通过中央处理装置得到第一调整变量和第二调整变量，基于第一调整变量、第二调整变量和运行状态数据分别控制第一目标和第二目标的运行，并将运行状态实时反馈给参与者。本发明能够在康复训练过程中提高训练内容的趣味性和娱乐性，调动患者积极性，提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN110123578A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910394716.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明实施例涉及医疗谢谢技术领域，解决了无法为足下垂患者提供有效的康复训练问题。本发明实施例公开了一种足下垂康复训练设备，其包括车架组件、控制器和足下垂矫正组件，足下垂矫正组件安装于车架组件，足下垂矫正组件包括小腿固定构件、脚部固定构件和踝关节转动驱动机构，小腿固定构件用于固定患者的小腿，脚部固定构件用于支撑脚部，在踝关节转动驱动机构的驱动下小腿固定构件相对于脚部固定构件绕与脚踝对应的转动轴可转动地安装，踝关节转动驱动机构的控制端与控制器信号连接。本发明的有益效果为：可用于足下垂的康复治疗；根据患者病情定制训练方案；避免训练过程带来的二次伤害。
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公开(公告)号：CN107854277A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711171694.5
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0285 , A61H2201/1657 , A61H2201/5069 , A61H2205/065 , A63B21/00178 , A63B23/14
Abstract: 本公开提供了一种腕关节康复训练装置，包括：电机；手柄支架，其与所述电机输出轴的第一端连接；齿轮，其与穿过所述手柄支架的所述电机输出轴的第一端连接；圆弧导轨组件，其设置有齿条，所述齿条与所述齿轮相啮合；以及基座，其与所述圆弧导轨组件连接。本公开的有益效果为通过齿轮和齿条配合实现电机扭矩的放大和传递，使得腕关节康复训练装置能够在较小空间内运转，方便使用；通过轴承与导轨相切的结构设计，实现运动过程中的定位，减小摩擦力，消除机构间隙，使运动更加平滑；角度传感器的设置便于检测电机的旋转角度以及人体腕关节的旋转角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104174109B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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公开(公告)号：CN102698411B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210226579.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的主动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、肌电信号采集电极片、肌电信号采集工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行主动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者控制机器人完成主动训练。本发明将传统的作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102885682B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN102885682A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN102774781A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210262575.1
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。
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