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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN115946106A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Inventor： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN115078484B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210894819.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法，装置包括：试纸仓库设置在电化学测试池的一侧，该试纸仓库内设有薄片放置槽位，薄片放置槽位内放置若干测试薄片；回收转运支架设置在电化学测试池的另一侧；电化学测试池与电化学测试装置的信号接收端电性连接；操作基台设置在电化学测试池的前端，该操作基台能与电化学测试装置的信号接收端电性连接；磁吸式薄片夹具设置在操作基台上，处于操作基台中前部；试纸夹具固定平台设置在操作基台上，处于操作基台的后部；柔性抓手设置在电化学测试池的另一侧，处于回收转运支架的前方，能按操作流程进行测试薄片的自动化电化学测试。该测试装置能自动化实现测试薄片的电化学测试。
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公开(公告)号：CN114653490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115078484A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210894819.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法，装置包括：试纸仓库设置在电化学测试池的一侧，该试纸仓库内设有薄片放置槽位，薄片放置槽位内放置若干测试薄片；回收转运支架设置在电化学测试池的另一侧；电化学测试池与电化学测试装置的信号接收端电性连接；操作基台设置在电化学测试池的前端，该操作基台能与电化学测试装置的信号接收端电性连接；磁吸式薄片夹具设置在操作基台上，处于操作基台中前部；试纸夹具固定平台设置在操作基台上，处于操作基台的后部；柔性抓手设置在电化学测试池的另一侧，处于回收转运支架的前方，能按操作流程进行测试薄片的自动化电化学测试。该测试装置能自动化实现测试薄片的电化学测试。
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公开(公告)号：CN112862894B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110389259.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种三维点云地图构建与扩充方法，包括：步1，通过扩展卡尔曼滤波融合多传感器信息测量得到当前机器人的位姿估计变换去除原始三维点云数据的运动失真，同时确定先验位姿；步2，从三维点云数据提取特征关键帧，将特征关键帧与生成的局部点云地图扫描匹配，根据匹配结果修正先验位姿获得激光雷达后验位姿，通过后验位姿构建实时三维点云地图；步3，建立离线地图姿态图；当前时刻接收到继续提取的特征关键帧时，对该特征关键帧建立里程计姿态约束和回环姿态约束，将该特征关键帧作为一个状态节点，添加到离线地图姿态图中，对离线三维点云地图进行扩充。能实现在少特征环境下进行三维点云地图的构建与扩充。
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公开(公告)号：CN114367964B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210280216.2
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种绳索牵引并联机器人重构规划方法，包括：步骤1，设定绳索牵引并联机器人的坐标系和参数，分别建立动平台和单个绳索引出装置的动力学方程；步骤2，根据参数，建立与力可行工作空间对应的数学模型；步骤3，规划动平台轨迹并离散为动平台路径点集合，结合力可行工作空间对应的数学模型确定当前构型的力可行工作空间与动平台路径的关系；步骤4，判断是否有最优构型；步骤5，设置连续重构中使移动的绳索引出点数目最少的目标函数，求解出在连续重构中的绳索引出点位置序列，即完成对绳索牵引并联机器人的重构规划。该方法通过调整到最优构型和实行连续重构的方式进行规划重构，且移动的绳索引出点数目最少，节省能量。
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公开(公告)号：CN114734466A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210664595.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , G06K7/14 , H04N13/257
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人化学实验操作系统及方法，方法包括：在各个化学工作站点上固定定位标签，记录各个关键路径点相对定位标签的位姿，从而构建工作站的结构化信息；根据设定的操作流程，利用定位标签的位姿和记录的结构化信息控制移动机器人自动进行化学实验操作。本发明的系统及方法，能实现对物体的高精度位姿定位，并进行复杂的操作臂运动规划和轨迹平滑，从而实现对多种不同化学仪器的灵巧操作，提升化学实验效率。
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公开(公告)号：CN111409069B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010191720.6
申请日：2020-03-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人，包括结构框架、高精度绳索牵引装置、直线移动装置、万向导引装置、空间动平台、万向牵引装置以及绳索等零部件组成。可变结构的绳索牵引并联机器人通过高精度绳索牵引装置来改变绳索长度和拉力大小，实现控制空间动平台在工作空间中运动，从而完成搬运物体、吊装以及维护喷涂等工作。可变结构绳索牵引并联机器人通过直线移动装置来实现空间结构变形，能够针对环境调整空间构型来满足不同的任务要求。此外空间动平台上还设置了多组万向牵引装置，利用空间动滑轮组的牵引力放大作用提高了机器人的负载能力和系统刚度。本文还公开了一种可变结构绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法，该方法属于机器人运动控制领域，基于螺旋理论对可变结构绳索牵引并联机器人进行运动学建模，获得关于绳索长度和空间动平台位姿的映射模型。
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