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公开(公告)号：CN106296704B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610676475.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/10
Abstract: 本发明公开了一种通用型图像分割方法，该方法将图像分割问题看作量子系统演化问题，通过将图像的每个像素与一个量子位系统相对应，将量子动力学演化机制引入到图像分割中。通过对像素特征值进行一系列处理，快速建立像素特征值与支配量子位演化的哈密顿算子之间的最佳函数关系。然后通过每个像素的特征值构造支配该像素量子位演化的哈密顿算子，并将哈密顿算子作用到像素量子位，得到其最终稳定量子态，再对每个像素量子位的最终稳定态执行阈值判断，得到每个像素的像素类别，进而得到最终分割结果。该方法可以快速、准确的分割不同类型的对象，并在噪声干扰环境中仍能保持优秀的性能；该方法适用于单一或批量相似图片的处理，如连续的医学影像或监控视频等。
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公开(公告)号：CN106182019B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610613977.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人抓取过程中的动态避障系统及其方法，包括：排斥向量模块、涡流算法模块、动态避障算法模块。排斥向量模块用于构建末端执行器和障碍物之间的相对运动关系，得到排斥向量；涡流算法模块用于根据涡流算法来更新排斥向量的方向；动态避障算法模块用于根据排斥向量得到末端执行器的位置，从而避开障碍物。本发明采用动态避障算法实现了在工业复杂环境中有运动障碍物的情况下，成功躲避障碍物完成抓取。
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公开(公告)号：CN102915031A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210414540.5
申请日：2012-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN102785245A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210282710.9
申请日：2012-08-09
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人的动力学协调控制系统，包括：协调控制模块、非线性动力学补偿模块和非线性摩擦力补偿模块；协调控制模块用于输出协调控制信号τe1，协调控制信号τe1由比例增益矩阵Kd和组合误差信号s组成，记为τe1＝Kds；非线性动力学补偿模块用于输出动力学补偿信号τe2，动力学补偿信号τe2记为非线性摩擦力补偿模块用于输出摩擦力补偿信号τe3，摩擦力补偿信号τe3记为τe3＝STfa。本发明能够实现并联机器人多运动链之间的同步运动，其中的同步误差包括了跟踪误差信息，随着同步误差的减小，跟踪误差也将减小，提高了连续轨迹跟踪的精度；同步误差还包含了轴与轴之间的相对运动信息，同步误差中的每一项包括了对应轴的信息和其他运动轴的信息，从而可以调整轴与轴之间的关系。
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公开(公告)号：CN116184465B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310475698.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S19/42 , G01S19/03 , H04B10/118
Abstract: 本发明公开了一种基于单颗卫星与一地面站的星基量子定位导航系统及方法，属于卫星导航领域。该方法通过单颗卫星对定位导航目标进行瞄准捕获跟踪，发射纠缠光进行测距，获得纠缠光在卫星与定位导航目标之间和卫星与地面站之间的到达时间差、定位导航目标相对于卫星的方位角和俯仰角，求解出定位导航目标在卫星星上俯仰坐标系下的位置坐标，再进行坐标转换从卫星星上俯仰坐标系转换到地心惯性系得到定位导航目标位置坐标。该方法采用单颗量子卫星，实现了比三颗卫星还要少的卫星数量的量子定位与导航方案，减少所需要的量子卫星数量和量子定位系统的硬件成本，并利用地面站减小测距链路的大气延迟距离误差，进一步提高定位与导航方案的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927627B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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公开(公告)号：CN116211462A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310459292.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN111400917B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010192426.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/00 , B25J9/10 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法，包括：步骤1，设定机器人的坐标系和参数；步骤2，确定静力学平衡方程；步骤3，确定空间动平台的动滑轮组牵引的约束关系；步骤4，按步骤5、6和7进行离线优化求解；按步骤8、9和10进行在线优化求解；步骤5，建立离线优化求解目标；步骤6，计算系统刚度；步骤7，采用非线性优化求解方法对离线优化求解目标进行优化求解；步骤8，建立在线优化求解目标；步骤9，计算待求解参数的区间范围；步骤10，根据步骤9得出的待求解参数的区间范围，采用非线性优化求解方法对在线优化目标进行在线优化求解。采用系统刚度和绳索拉力作为优化指标，并使用直线移动装置的运动性能作为约束条件，大大提高了运动学优化求解的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112924069B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110111894.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置，包括：绳索导引机构、拉力测量机构、卷索机构、装置壳体、伺服张紧机构以及测量绳索；自张紧式绳索伺服牵引测量装置在测量绳索释放和回收过程中实时测量绳索拉力和绳长变化量，同时保持外界温度和湿度变化时，测量绳索一直处于张紧状态，提高了测量装置的位置和拉力的测量精度，极大提高了测量装置的适用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN113639913B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110992166.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动并联机器人实时拉力测试装置，涉及拉力测试技术领域，包括由驱动电机同步驱动的卷筒和同步螺杆，同步滑块螺纹配合连接于同步螺杆上，卷筒滑块套设于卷筒外部，与同步滑块连接固定，其顶部通过卷筒滑块导引滑轮底座转动安装有用于张紧驱动绳的卷筒导引滑轮。本发明通过设置主动同步轮、同步带和从动同步轮将卷筒的转动运动同步传递至同步螺杆，使同步滑块在卷筒收绳或放绳的过程中跟随卷筒的转动驱动卷筒滑块沿卷筒轴线平移，控制驱动绳于卷筒上的收放位置，实现了驱动绳于卷筒上的按位顺序收放，避免驱动绳的不同部分在收放过程中互相干扰，提高了驱动绳收放控制的精度及驱动绳收放动作的稳定性。
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