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公开(公告)号：CN116594380A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310259939.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115372932A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210807377.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布一种单轨吊可行驶性评估及巷道风险预测系统及方法。包括安装在单轨吊上的激光雷达、车载工控机、车载显示器、网络交换机和告警装置；车载工控机通过网络交换机分别连接车载显示器和激光雷达；车载工控机连接单轨吊的驱动模块；激光雷达为采集激光点云数据的传感器，并实时向车载工控机输出采集到的激光点云数据；车载工控机实时接收并处理激光雷达采集到的激光点云数据，并将处理预测的结果进行对外输出，并操控驱动模块和告警装置。本发明构建了单轨吊前方区域可行驶性评估模型，利用激光点云数据观测巷道围岩变化，实现了对巷道围岩状态的评估预测，为矿井集控中心提供预警信息，保障车辆在前方区域的安全行驶及人员、车辆的安全。
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公开(公告)号：CN111827972A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911424732.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B47/002 , E21B47/04 , E21B47/017 , E21B17/10 , E21B23/00
Abstract: 本发明公开了一种矿用自动进杆钻孔窥视仪，属于矿用钻孔窥视仪技术领域。本发明主要包括控制主机、步进电机、主齿轮盘、副轮盘、自动调中机构、探头及拱形透明罩组成。探头安装在探杆端部，完成采集成像，且探头上方设拱形透明罩；探杆采用轮齿结构；探头所接探杆设弹性钢丝及弹性塑料膜，实现探头自动调中；主齿轮盘与步进电机相连，由步进电机带动其正反转实现探杆的进退；电机转轴上设转速传感器，通过测转速分析计算实现推进深度测量。本发明实现探杆的自动推进，匀速进杆，并利用转速—位移转化关系实现深度测量自动化程度高，整体结构简单，测量精度好，实现简单，能有效解决现有窥视仪的技术问题。
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公开(公告)号：CN114690780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN117719559A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311660605.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L15/00 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了多源信息融合的井下无人辅助运输车驾驶行为决策方法，利用车载传感器获得车辆在井下行驶途中的多源感知信息；根据风险程度将多源感知信息划分层级，根据车辆安全驾驶威胁程度将不同层级感知信息划分优先级；根据运行工况设计驾驶模式；根据不同层级将获得的感知信息转化成无人辅助运输车行为信息，根据无人辅助运输车行为信息和安全评估标准自主决策驾驶模式。本发明方法将多源信息进行风险层级分类实现信息融合，以避免车辆决策模块同时处理过多数据而引起决策速度减慢等问题，从而实现井下辅助运输车的智能化驾驶，根据现有感知信息和预测信息，无人辅助运输车可以进一步实现驾驶模式转换，为车辆自身安全行驶提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116517632A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420195.4
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
Abstract: 本发明公开的一种煤矿巷道安全性智能评价模型及方法，涉及煤矿巷道安全评价技术领域。该模型包括数据采集及预处理模块、掘进工作段顶板安全评价模块、掘进影响段安全评价模块、回采影响段安全评价模块以及巷道安全性评价响应反馈模块；本发明通过在煤矿巷道的主要设备和锚护材料上增设激光雷达、锚杆应力计、锚索应力计、顶板离层仪等设备，通过多元数据融合分析，实现煤矿巷道安全性的实时监测和动态评价；通过提出在掘进工作段、掘进影响段、回采影响段三个巷道使用场景下的八个评价指标，可以对煤矿巷道安全性进行动态分析，实时监测，及时反馈，保障煤矿巷道使用周期内的安全稳定，解决了巷道安全性评价困难的问题。
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公开(公告)号：CN115406821A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211102343.X
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种锚杆原位腐蚀试验平台，包括主体平台、拉压加载支撑台、拉压加载油缸、剪切加载油缸以及测力螺母。本试验平台一方面能够模拟巷道岩体淋水和内部水流动形成的高湿的酸性环境，同时给锚杆施加不同形式和大小载荷，很大程度上复现巷道内锚杆的工作环境与工作状态；另一方面本试验平台可给锚杆施加不同大小拉、压应力以及不同位置的剪应力加载，实现多种应力工况下对锚杆腐蚀特征影响的测试。
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公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN114111918A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111659937.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，属于综采工作面智能诊断技术领域。本发明包括：步骤一，数据采集监测；步骤二，工作循环识别；步骤三，特征参数提取；步骤四，特征参数分析；步骤五，判断问题；步骤六，反馈结果；步骤七，调节检修等。能对电液压支架工作状态进行实时监测，并能对电液压支架的支护质量进行可靠的评估。
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公开(公告)号：CN111734492B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010633553.6
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明公开的基于U型区特征参数提取的智能化工作面冒顶预警方法，涉及煤矿开采技术领域。该预警方法为：首先，设置工作面液压支架传感器的采集频率，每隔固定时间间隔采集工作面倾向所有液压支架的压力数据；然后，根据倾向压力数据，提取倾向U型区特征参数；接着，根据特征参数的取值对工作面进行预警分级，判断冒顶可能性；最后在工作面存在安全隐患或危险时，对当前区域发出相应等级预警。本发明公开的基于U型区特征参数提取的智能化工作面冒顶预警方法，通过在线分析工作面整体支架压力数据的特征值，可实时在线对顶板状态进行预警；通过对压力进行特征分析，可以精确定位工作面的冒顶隐患区，为工作人员提供安全保障。
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