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公开(公告)号：CN106512266B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610952667.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种吊轨式消防巡检机器人，包括：行走部、升降视觉装置、定位装置、探测装置、灭火设备操控装置、控制与通讯装置；行走部在吊轨部的轨道上移动；行走部包括主架、万向导向轮组、上斜轮组件、有齿驱动轮组件，万向导向轮组包络在导轨体外，上斜轮组件位于导轨体一侧上部；有齿驱动轮组件驱动所述机器人移动；所述定位装置检测与确定行走部在轨道上的位置；所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；灭火设备操控装置对灭火设备进行操作；控制与通讯装置实现所述机器人与远程控制中心通讯连接。本发明的吊轨式消防巡检机器人可沿轨道进行巡检探测，及时发现设备故障及安全隐患，并能及时进行灭火作业。
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公开(公告)号：CN104210570B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410444436.X
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/18
Abstract: 可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本发明可根据需要减少或增加内层履带的层数；本发明处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁
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公开(公告)号：CN105109568A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510548216.6
申请日：2015-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105059408A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510467516.1
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103692446B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310750174.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。
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公开(公告)号：CN104723791A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510162971.0
申请日：2015-04-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本发明采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。
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公开(公告)号：CN103640635A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310728759.7
申请日：2013-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/104
Abstract: 一种摇杆式双梯形履带机器人，包括主车体（1）、呈对称布置的双梯形履带悬架（2）、（17）与连杆式差动平衡机构（18）；双梯形履带悬架由两个呈近似梯形的履带组件（3）、（6）通过中部框架（5）连接而成，履带组件的底边处于同一平面；两双梯形履带悬架的中部分别与主车体的左右两侧以转动副（7）、（12）相铰联，且两转动副同轴线；所述连杆式差动平衡机构由横摇杆（9）与两个侧连杆（13）、（14）组成，横摇杆的中部与主车体一端以转动副（10）相铰联，横摇杆左右两端分别以球副与两个侧连杆的一端相铰联，两侧连杆的另一端分别与两双梯形履带悬架以球副相铰联；本发明具有较好的越障、适应不平整地形与松软地形的能力。
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公开(公告)号：CN119345624A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411590920.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国矿业大学深圳研究院
Abstract: 一种高层建筑火灾救援系统及救援系统控制方法，系统包括无人机，无人机承载破玻弹、静力绳和爬绳机器人，破玻弹安装于无人机的弹射装置上；静力绳在救援时，其一端由无人机通过快速锁紧装置固定在建筑物外部，另一端投放至火灾房间室内，绳体用于为爬绳机器人提供移动轨道；爬绳机器人包括电池系统、数码马达、行星减速器、安全扣、应急制动装置和控制模块。方法利用无人机灵活性和爬绳机器人，实现精准定位和灵活移动，无人机和爬绳机器人系统无需依赖物理导轨，灵活应对各种建筑结构和复杂环境，静力绳系统能够快速、安全地固定并用于爬绳机器人，确保在各种条件下正常运行，提高救援的适应性和可靠性，提高高层建筑火灾救援的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN104494721B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410725286.X
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02 , B60G21/045 , B60G21/055
Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构
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