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公开(公告)号：CN111486189A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010300543.0
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用的小天体表面附着缓冲机构，属于航天技术领域，应用于深空探测，适用于探测器在小天体表面多次、重复附着，可满足探测器对小天体的多点取样、探测需求。附着时，触地组件首先与小天体表面接触，消除附着瞬间的高频冲击，接着触地组件推动滚珠丝杠沿导向槽向上运动，同时滚珠丝杠带动丝杠螺母及输出齿轮转动，在此过程中，电机制动，不发生转动，螺旋弹簧被压缩；离开时，触地组件离开小天体表面，电机转动，通过单向轴承带动输出齿轮、丝杠螺母转动，将滚珠丝杠、螺旋弹簧释放回初始位置。
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公开(公告)号：CN111307510A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010305939.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将样品集中在一起，在钻到规定深度后，会将样品收集容器封闭。保护点为：弱引力星表钻取机构设计方案及工作原理，触地组件设计，超声波钻进+样品采集一体化设计方案。
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公开(公告)号：CN108621144A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810384229.8
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腱-连杆混合传动的多自由度指式机械手，手掌采用仿形设计，手指采用模块化设计，拇指、食指和中指各具有三个自由度，无名指和小指各具有两个自由度；运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机。同时能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN119217418A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411146877.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块；所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉；所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力；所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对被捕获目标的供电、转速及力矩的输出。
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公开(公告)号：CN117963029A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410071513.5
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动轮实现行进驱动以及差速转向；被动轮提供辅助支撑，且通过弹簧‑阻尼器提高机器人在复杂地形中的快速移动能力。身部两侧还安装有两条机械臂通过快拆机构配合身部上的工具箱内工具，实现机械臂末端执行器的快速更换。当机器人遇到障碍时，可通过控制身部俯仰角度形成爬行姿态，使机械臂与底面间配合，结合主动轮行进实现爬行越障。本发明机器人可实现融合轮行、轮臂协同行走、阻尼悬架、车体俯仰、协同操作等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112255008B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010976856.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腿臂复用式小天体附着取样一体化探测器，包括：探测器本体、返回器、姿控发动机、机械臂和附着取样器；所述探测器本体外表面上均布两个以上相同的机械臂，每个机械臂一端与探测器本体固连，另一端安装有附着取样器，附着取样器能够在机械臂的驱动下进行附着和取样，且取样状态下附着取样器的底部能够附着在小天体表面；所述探测器本体的底部朝向小天体表面，顶部安装有返回器，用于收集附着取样器取样的样品；所述探测器本体的外表面上均匀布置有一对以上姿控发动机，用于对探测器本体施加力或力矩，进而控制探测器本体的姿态。
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公开(公告)号：CN115922774A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211392551.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 天津航天机电设备研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种航天器在轨维护机器人，包括头部、躯干部、腰部、腿部、足部、一号手臂部、一号手爪部、二号手臂部、快换末端；所述头部连接至躯干部，所述一号手爪部通过一号手臂部连接至躯干部一侧，所述快换末端通过二号手臂部连接至躯干部另一侧；腿部通过腰部连接至躯干部下方，所述腿部底端连接有足部，所述躯干部设有工具部，所述工具部用于收纳工具；所述躯干部的背侧设有适配器；所述腿部设有控制器、应急电源，所述快换末端用于替换工具部内的工具。本发明可用于空间站维护、在轨航天器维护等有机器人操作需求的任务中。
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公开(公告)号：CN114986544A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN111366396B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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公开(公告)号：CN113911395A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111152498.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。
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