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公开(公告)号：CN115922774A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211392551.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 天津航天机电设备研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种航天器在轨维护机器人，包括头部、躯干部、腰部、腿部、足部、一号手臂部、一号手爪部、二号手臂部、快换末端；所述头部连接至躯干部，所述一号手爪部通过一号手臂部连接至躯干部一侧，所述快换末端通过二号手臂部连接至躯干部另一侧；腿部通过腰部连接至躯干部下方，所述腿部底端连接有足部，所述躯干部设有工具部，所述工具部用于收纳工具；所述躯干部的背侧设有适配器；所述腿部设有控制器、应急电源，所述快换末端用于替换工具部内的工具。本发明可用于空间站维护、在轨航天器维护等有机器人操作需求的任务中。
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公开(公告)号：CN107387588A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16D11/04
CPC classification number: F16D11/04
Abstract: 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN107387588B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16D11/04
Abstract: 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN114924321A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210599697.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种同步到位检测电路及同步传动机构限位报警装置，一个运动部件到位位置对应设置一个限位开关，所有的限位开关依次连接后与驱动器连接，用于确认运动部件同步到位，具体确认方法：若限位开关未到位发出高电平未到位信号，所有限位开关依次导通，驱动器接收到高电平未到位信号，判断同步传动机构未到位；若任一限位开关到位，触发低电平到位信号，驱动器接收到低电平到位信号，由于多个运动部件为同步到位，则判断同步传动机构到位。本发明所述的同步到位检测电路及同步传动机构限位报警装置，仅需一路信号接入驱动器采集端，投入硬件资源较少，且在单个限位开关发生故障时，不影响继续正常使用，提高了系统整体可靠性。
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公开(公告)号：CN114893499A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210379774.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承，包括气浮轴承、气浮球和连接法兰，气浮球外围位于气浮轴承内圈，且气浮轴承用于连接航天器模拟器，气浮球外围与气浮轴承内圈之间设有缝隙，气浮球外围安装连接法兰，且连接法兰不干涉气浮轴承的旋转，连接法兰侧壁设有进气口，气浮球中部设有气腔，气浮球侧壁设有气孔，高压介质依次经进气口、气腔、气孔连通至所述缝隙。本发明所述的一种气浮球轴承，气浮球采用整球的设计，气浮球喷气，增大了横向气浮的接触面积，解决了传统气浮球轴承不能承受横向冲击的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114893499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210379774.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承，包括气浮轴承、气浮球和连接法兰，气浮球外围位于气浮轴承内圈，且气浮轴承用于连接航天器模拟器，气浮球外围与气浮轴承内圈之间设有缝隙，气浮球外围安装连接法兰，且连接法兰不干涉气浮轴承的旋转，连接法兰侧壁设有进气口，气浮球中部设有气腔，气浮球侧壁设有气孔，高压介质依次经进气口、气腔、气孔连通至所述缝隙。本发明所述的一种气浮球轴承，气浮球采用整球的设计，气浮球喷气，增大了横向气浮的接触面积，解决了传统气浮球轴承不能承受横向冲击的问题。
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公开(公告)号：CN112572831A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011602403.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于小天体表面采样的初级封装装置，包括驱动组件、上壳体、下壳体、容器腔体和封装组件，上壳体通过下壳体连接至容器腔体，驱动组件固定安装至驱动安装板；封装组件设置在容器腔体内，封装组件包括一号从动齿轮组件和二号从动齿轮组件，一号从动齿轮组件的一号从动齿轮本体与驱动组件的一号主动齿轮啮合，二号从动齿轮组件的二号从动齿轮本体与驱动组件的二号主动齿轮啮合；一号从动齿轮本体的内圈与下壳体的第一台阶固定连接；二号从动齿轮本体的内圈与容器腔体固定连接；容器腔体顶部设有顶盖。本发明依靠电机驱动实现样品收集、封装、转移三种状态，利用较少动力源，降低了功耗，可靠的将样品转入返回舱内。
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公开(公告)号：CN117622536A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311437096.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于气浮球轴承的自动调节力矩装置，包括接触头、六维力传感器和直线驱动部件，接触头的一端设有弧形凹槽，且弧形凹槽与气浮球体的外围轮廓相适应，接触头的另一端安装六维力传感器，六维力传感器的一端固定连接至直线驱动部件，直线驱动部件固定连接至固定位置或待检测航天器模拟器。本发明所述的一种用于气浮球轴承的自动调节力矩装置，采用气浮技术实现两个自由度平动和三个自由度转动，采用液力平衡方法实现一个自由度方向的随动和升降；采用直线驱动部件给气浮球轴承施加力矩，使得自主可控，替代了三轴模拟器全物理仿真中需要冷气推力控制姿态的问题；实现了气浮球轴承的力矩可测可调的功能。
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公开(公告)号：CN113522678A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110948919.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B05C17/005 , B05C11/00
Abstract: 本发明提供了往复推进机构，属于驱动设备领域，包括支架；支架内设有相对其轴向前后移动的推杆，推杆的下方设有对所述推杆的前进位置进行定位的锁止组件，锁止组件固设在支架上；所述锁止组件包括锁止块，锁止块可上下移动，向上运动与推杆上的齿槽对应，对推杆进行限位，锁止块向下运动，与推杆上的齿槽脱离，推杆在推杆复位弹簧的作用下复位，以使得推杆前后往复运动。本发明，能够提高工作到位状态下锁止的可靠性，对解锁机构进行了优化，使其更加符合人机工效学要求，并使使回程复位操作更加方便。
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公开(公告)号：CN114918973B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210599685.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，快接模块用于快速连接驱动电机和齿轮传动模块，齿轮传动模块的啮合至机械臂末端执行器的传动齿轮，且机械臂末端执行器的外壁设置扶手，齿轮传动模块外围通过定位固定模块可拆卸连接至扶手上。本发明所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，将机械臂末端执行器齿轮盖板拆卸，利用在轨服务模块对传动齿轮进行施力反驱，其中工具定位锁紧模块与机械臂末端执行器的扶手固定，在轨服务模块反驱齿轮与机械臂末端执行器传动齿轮啮合，利用手驱工具实现动力传动，实现传动齿轮的反向转动，从而实现末端执行器与适配器脱离的功能，其操作简单，易于实现，维护成本低。
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