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公开(公告)号：CN117963029A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410071513.5
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动轮实现行进驱动以及差速转向；被动轮提供辅助支撑，且通过弹簧‑阻尼器提高机器人在复杂地形中的快速移动能力。身部两侧还安装有两条机械臂通过快拆机构配合身部上的工具箱内工具，实现机械臂末端执行器的快速更换。当机器人遇到障碍时，可通过控制身部俯仰角度形成爬行姿态，使机械臂与底面间配合，结合主动轮行进实现爬行越障。本发明机器人可实现融合轮行、轮臂协同行走、阻尼悬架、车体俯仰、协同操作等功能。
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公开(公告)号：CN113581316B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN113374762A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN110524539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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公开(公告)号：CN112869778A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110031117.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度咽拭子夹持器，包括末端夹持部件、传感部件和变刚度部件。末端夹持部件采用丝杆步进电机驱动滑块移动，带动驱动杆转动的方式，由驱动杆带动左部与右部夹持爪实现咽拭子抓取和采样。传感部件安装于末端加持部件与变刚度部件之间，用于测量咽拭子采样操作时和人体的接触力。变刚度部件为由电机驱动移动的弹簧，弹簧与末端加持部件连接，通过改变弹簧末端夹持部件与变刚度部件间的弹簧长度，实现末端加持部件的变刚度。本发明夹持器在夹取拭子时能够根据需要调整末端刚度，在采样时调整到较小的刚度以增加安全性，在夹取移动时通过较大的刚度可增加操作精度和操作力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119704228A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905985.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件。所述仿鸟脚趾包括：脚趾基座，所述脚趾基座包括第一半板以及第二半板，所述第一半板以及第二半板之间设置有棘齿棘轮用容纳槽、屈曲牵引绳通道、伸展牵引绳通道以及第一趾节容纳槽；第一趾节，其一端设置在所述第一趾节容纳槽内且与所述脚趾基座铰接；第二趾节，其一端与所述第一趾节的另一端铰接；趾尖，其一端与第二趾节的另一端铰接；棘齿棘轮组件，其安装在棘齿棘轮用容纳槽内。本申请实现对屈曲牵引绳的单向锁定进而驱动脚趾屈曲并锁定，利用伸展牵引绳与棘齿组件驱动仿鸟脚趾解锁与伸展。该装置结构简单，伸展牵引绳与解锁装置联动设计，能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。
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公开(公告)号：CN119217414A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411521629.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置，主要由夹持装置、锁止装置、驱动装置三个组成部分。其中夹持装置仿蟹钳的外形结构与闭合原理设计，周向均布主体顶面，用于实现对安装与对接设备上的对接架夹持固定。夹持装置的夹持部分分为上下鄂两部分，之间由滑杆相连。锁止装置包括连杆和三角转盘；三角转盘通过连杆连接滑杆；在进行锁紧或解锁时，由舵机驱动三角转盘转动，带动连杆转动，使滑杆受力牵引推动上颚闭合；舵机继续旋转，连杆越过奇异位置完成解锁。本发明适用于自主移动机器人的协作作业，重复实现稳固锁紧、迅速解锁；能够在复杂地形中灵活应用，为具有合作关系的空地机器人的快速组合与分离提供了一种高效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN113374762B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN112061262B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011003952.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。
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公开(公告)号：CN113581316A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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