公开(公告)号：CN116485370A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310441214.1

申请日：2023-04-23

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 孙宇翔 ,  陈佳薇 ,  冒建亮 ,  张传林 ,  安睿宇 ,  徐嘉怡 ,  夏飞

IPC: G06Q10/20 ,  G06F40/289 ,  G06F16/2455 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明涉及一种储能设备运维解决方案生成方法、系统及存储介质，其中方法包括以下步骤：对储能设备操作手册与储能设备操作规范进行分词处理；根据储能设备操作手册分词结果建立操作索引数据库；根据储能设备操作规范分词结果与操作索引库建立关联；将储能设备运维原因进行分词并和操作索引库进行匹配。与现有技术相比，本发明有效地降低了储能设备运维操作门槛、减少了储能设备运维安全事故的发生，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN115639810A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210817315.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  梁鸿鹏 ,  周嘉豪 ,  张涵 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。

公开(公告)号：CN114266194A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111517743.2

申请日：2021-12-10

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 夏飞 ,  李明特 ,  马明 ,  谢琪 ,  张传林 ,  龚春阳 ,  冒建亮

IPC: G06F30/27 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种企业生产系统能耗智能预测方法，包括数据采集并对采集的数据进行处理及分析、建立Bi‑LSTM网络、建立多重特征注意力机制模型以及建立时序注意力机制模型。本发明采用引入注意力机制算法和Bi‑LSTM算法相结合的短期企业生产系统能耗预测模型，来分析企业生产系统的能源消耗量，从而更好地实现企业生产系统的优化控制，满足低碳目标下的节能减排需求。

公开(公告)号：CN119036449A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411190548.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 田由 ,  谭欣 ,  刘吉娜 ,  张亮 ,  魏发明 ,  周昕 ,  夏飞 ,  张传林 ,  冒建亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于改进DDPG算法的机械臂路径规划方法、设备和介质，包括以下步骤：获取机械臂初始信息和目标点信息，输入训练好的机械臂路径规划模型，获得机械臂路径规划结果；其中，机械臂路径规划模型包括机械臂状态空间、机械臂动作空间和奖励函数，机械臂状态空间包括机械臂末端的三维坐标、目标点的三维坐标和机械臂末端执行器的姿态角，机械臂动作空间包括机械臂末端的位移向量、机械臂末端执行器的转动姿态角和机械臂末端夹爪的开合状态；机械臂路径规划模型通过引入HER技术的改进DDPG算法进行训练，将达到或未达到目标点的机械臂状态标定为潜在目标状态，并据此计算奖励值。与现有技术相比，本发明可以实现高效的机械臂路径规划。

公开(公告)号：CN115890668B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202211445280.8

申请日：2022-11-18

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  魏亚飞 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118864368A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410860460.5

申请日：2024-06-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 谭欣 ,  夏飞 ,  彭永康 ,  张亮 ,  刘吉娜 ,  张传林 ,  龚春阳 ,  冒建亮

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种轴承小目标缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取待检测的轴承图像，进行预处理；将预处理后的轴承图像输入PTC网络提取出小目标特征图；将所述小目标特征图输入可变形卷积的ResNet‑50网络中，进一步提取特征，得到进一步的小目标特征图；将所述进一步的小目标特征图输入双重注意力网络中，采用注意力机制和多尺度特征融合，得到融合后的特征金字塔；将所述融合后的特征金字塔输入RPN网络中，提取出区域建议，并采用边界框预测头生成小目标的缺陷检测结果。与现有技术相比，本发明具有高效、准确等优点。

公开(公告)号：CN117749018A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311628433.7

申请日：2023-11-30

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  曹忠昆 ,  可汗·穆罕默德·伊尔沙德 ,  何亚平 ,  张传林

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明涉及一种基于安全电流限定的永磁同步电机速度预测控制方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机相关数据，构建包含匹配和非匹配干扰的系统状态空间模型；基于所述系统状态空间模型，构建包含干扰补偿的系统等效误差模型；基于所述系统等效误差模型，构建最优的标称速度预测控制器；考虑系统的状态约束，引入基于电流受限的控制障碍函数；基于所述电流受限的控制障碍函数，构建鲁棒电流受限控制障碍函数；将所述标称速度预测控制器和鲁棒电流受限控制障碍函数进行融合，构建安全电流受限速度预测控制器，实现速度的预测控制。与现有技术相比，本发明具有提高永磁同步电机电流安全功能，增强抗扰能力、动态响应性能和跟踪精度等优点。

公开(公告)号：CN116935443A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310943076.7

申请日：2023-07-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 夏飞 ,  彭永康 ,  张传林 ,  冒建亮 ,  田由 ,  魏发明

IPC: G06V40/10 ,  G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/56 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法，包括以下步骤：S1、获取施工人群佩戴安全帽图像并进行预处理；S2、进行第一重检测，获得佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量；S3、进行第二重检测，获得施工人员数量；S4、判断所述佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量之和是否大于等于所述施工人员数量，若是，则根据所述未佩戴安全帽的人员数量，输出一级预警或正常，并重复执行步骤S1‑S4；若否，则输出二级预警，并重复执行步骤S1‑S4。与现有技术相比，本发明具有解决由于人群遮挡导致的安全帽佩戴无法检测的问题以及提高管理效率等优点。

公开(公告)号：CN116780964A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310553406.1

申请日：2023-05-16

Applicant: 上海电力大学 ,  华能(上海)电力检修有限责任公司

Inventor： 冒建亮 ,  黄佳佳 ,  徐霆 ,  曹忠昆 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P25/022 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明涉及一种用于低速域下的永磁同步电机转子位置估计方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机在高频信号激励下的电压方程；获取永磁同步电机三相电流，并对三相电流进行坐标变换及带通滤波处理，得到估计同步旋转坐标系下的高频电流动态方程；简化高频电流动态方程；基于简化的高频电流动态方程，提取转子位置误差信号；对转子位置误差信号进行标幺处理，得到标幺误差信号；基于标幺误差信号构建二阶非光滑观测器，通过二阶非光滑观测器得到低速域下的永磁同步电机转子位置估计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、收敛速度快、稳态误差小等优点。

公开(公告)号：CN113691178A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110788424.9

申请日：2021-07-13

Applicant: 上海电力大学 ,  知行机器人科技(苏州)有限公司

Inventor： 冒建亮 ,  白国超 ,  张传林

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  H02P21/00 ,  H02P21/26 ,  H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P25/024 ,  H02P27/08 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。