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公开(公告)号：CN110588934B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910980154.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性仿生鱿鱼，包括鱿鱼本体，所述鱿鱼本体包括鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部、鱿鱼头部、若干鱿鱼腕足，所述鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部和鱿鱼头部的外表皮分别由软体材料浇铸在一起，整体构成了一个流线型结构，所述鱿鱼尾部两侧分别设有肉鳍，所述鱿鱼头部设有螺旋桨推进器，所述鱿鱼尾部设置一组用于控制肉鳍做上下摆动的尾部驱动器，该尾部驱动器通过一组固定在肉鳍内部横向设置的左右尾部驱动器支架固定在肉鳍上，所述鱿鱼胴体前部内设有一密封桶，该密封桶内设置有电路元件，所述电路元件通过电线分别与所述头部驱动器、尾部驱动器电连接。一种搭载多种传感器的柔性仿生鱿鱼，具有环境扰动小，游动空间大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN115107033A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210838002.2
申请日：2022-07-16
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的多关节仿生鱼类运动精确控制算法及其系统，包括以下步骤：利用Solidworks软件建立三关节仿生机器鱼系统的零件；下载相关插件使Solidworks与Simulink相互连接，通过添加Simulink模块实现对机构的控制、仿真分析；定义CPG网络算法所需的数学模型；基于耦合非线性关节振荡器的数学模型建立相位关节振荡器模型；建立的非线性微分振子模型进行求解；在Simulink中搭建仿生机器鱼仿真系统；关节振荡器给相邻关节振荡器传递信号。本发明产生的周期振荡的信号，使其能够满足节律运动的特点。具有良好的参数突变适应性；可以获得唯一解，减少误差；降低了计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN111442739A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010255553.7
申请日：2020-04-02
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及一种用于动水槽水下三维成像的定标系统，本定标系统包括激光网络装置，用于动水槽中激光网络的定标，激光网络和其空间位置皆具有可调性；还包括激光调平对准装置，其用于对激光单元所产生的光束进行水平与垂直的调平与对准。激光网络装置利用激光在水中的投射性高、衰减性小、扰动性小、光学测量精度高等特点，解决动水中测量的标定问题，大大提高了实验数据的精确性与可靠性。本发明还涉及用于动水槽水下三维成像的定标系统的构建方法，包括5个步骤。该构建方法便于实施，满足了动水槽实验的条件，适宜于在本行业推广和利用。
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公开(公告)号：CN110683028A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910947553.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，包括固定盘、软体触手总成，所述软体触手总成包括大支架、小支架、电机、软体触手，所述固定盘包括有齿小盘、无齿小盘，所述软体触手通过浇筑制作而成，浇筑时软体触手内嵌入有固定件，所述固定盘与电机固定，所述电机与嵌入在软体触手内的固定件固定，当电机收到信号时，电机带动软体触手执行相应的动作，从而起驱动作用，所述电机带动软体触手摆动。本发明具备的优势是能更灵活的进行前进以及左右转等动作，所消耗的功率较小，有助于提高续航能力。
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公开(公告)号：CN119810469A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411857344.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像局部特征的声学光学图像进行的数据增广方法,涉及水下图像特征增强技术领域,包括如下步骤：S1、数据准备，选择不同深度、不同水质条件下的声学与光学图像进行实验；S2、局部特征提取，对准备的图像的边缘检测以及纹理分析；S3、数据增广，对声学图像与光学图像融合并对其局部特增增强。本发明中，本方法通过边缘检测、纹理分析以及融合算法与深度学习算法的结合，实现了对水下图像局部特征的精细提取与增强，同时结合了声学图像与光学图像的优势，利用深度学习算法与图像处理技术实现了对水下图像局部特征的精细提取与增强，从而提高了图像的清晰度与质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113247213B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202110566988.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，该仿生鱿鱼包括胴体结构、肉鳍结构、触腕结构、腹部结构，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、U形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣。
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公开(公告)号：CN113048433B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202110444826.7
申请日：2021-04-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开一种基于仿生机器鱿鱼的新型激光集鱼灯。所述新型激光集鱼灯包括浮力架、灯体承载部、灯体末端，所述灯体承载部包括底盘、散热舱、防水密封舱和控制机构，所述浮力架通过螺纹紧固件与灯体承载部相连，并紧固于灯体承载部外侧，所述灯体末端包括动力源和柔性尾部，灯体末端通过动力源上的螺纹紧固件与灯体承载部后方连接。所述灯体承载部的底盘外覆有蒙皮，延伸至所述柔性尾部前端，使一种基于仿生机器鱿鱼的新型集鱼灯整体呈流线型。本发明利用透明陶瓷激发光灯芯，可以灵活调控灯光强弱，结合仿生技术，灵活调控灯光控制范围，实现定向性的诱鱼和集鱼一体化，具有高效、节能、高仿生性的特点。
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公开(公告)号：CN115170639A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210861515.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器鱼水下三维粒子图像测速的图像处理方法，包括如下步骤：(1)获取示踪粒子图像；(2)对所得示踪粒子图像进行预处理；(3)基于预处理后的示踪粒子图像进行阈值分割；(4)基于阈值分割后的示踪粒子图像分别提取鱼体的亮部和暗部，以重构整个鱼体二维形态特征。本发明减少了图像中对比度低及水下的示踪粒子对后续提取鱼体所造成的的影响，提高了识别及提取机器鱼体的精度和效率；实现整个鱼体提取的实现，避免了因为鱼体颜色不同，阈值设置单一导致的提取鱼体不完整，能够准确的计算鱼体边界处的力、涡量、速度，降低了因为鱼体在询问区域导致的误差影响；解决了鱼体游动行为的小空间尺度和高速度，反应了鱼体测速的真实性。
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公开(公告)号：CN113276352A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110565207.3
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼注塑模具的机构，该机构包括胴体模具、肉鳍模具、触腕模具、腹部模具，胴体模具包括第一胴体模具、第二胴体模具、第三胴体模具、第一肉鳍块、第二肉鳍块、肉鳍固定件、触腕固定件、胴体浮体材料、腹部成形块、第一密封条，肉鳍模具包括第一肉鳍模具、第二肉鳍模具、第三肉鳍模具、第四肉鳍模具、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第二密封条，触腕模具包括第一触腕模具、第二触腕模具、触腕模具固定件、触腕浮体材料固定件、触腕浮体材料、第三密封条。在深海探测作业中，采用仿生航行器能耗低，环境共融性好，一次成型，增加了柔性材质注塑后的稳定性，降低了由于注塑机构内结构复杂而脱模困难的问题。
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公开(公告)号：CN112848141A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110283211.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性仿生金龙鱼注塑的机构，该机构包括模具机构、型芯机构、固定机构、夹紧机构，所述模具机构包括第一模具、第二模具、第一臀鳍模具、第二臀鳍模具、密封条，所述型芯机构包括支撑机构、第一型芯机构、第二型芯机构，所述支撑机构包括支撑板、锁扣，所述第一型芯机构包括第一型芯、第二型芯、第一舵盘套、第二舵盘套、第一舵盘连接块、第一弹性纤维材料、第一固定件，所述第二型芯机构包括第三型芯、第四型芯、第一连接件、第二连接件、第二固定件、第三舵盘套、第四舵盘套、第二舵盘连接块、第二弹性纤维材料。本发明机构注塑出的柔性仿生金龙鱼实现对外观更进一步的仿真，又同时能够方便前期的制造安装与后期的维护。
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