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公开(公告)号：CN113043303B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110251001.3
申请日：2021-03-08
Applicant: 中海油能源发展装备技术有限公司 , 上海海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，包括直线运动组件和旋转运动组件；所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件、扇形安装板、第二齿轮、第三齿轮、第三深沟球轴承、伸缩运动驱动杆、滚珠丝杠、丝杠螺母、内止推轴承座、第一止推轴承、T形活塞杆、第二止推轴承、外止推轴承座、杯型防转安装座、圆形安装板和手爪开合推动杆。本发明可以同时实现水下机械手手爪的开合与旋转。
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公开(公告)号：CN114194363A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111634416.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/34
Abstract: 本发明涉及一种光纤遥控潜水器用中继器，包括装有配重的上筒体和装有浮体的下筒体；上筒体和下筒体相互套接，且两者内部分别安装有相匹配的电磁铁和吸盘；上筒体通过轻质铠装光电缆与母船连接，且轻质铠装光电缆可为电磁铁提供电力，下筒体通过轻质承重光纤缆与潜水器连接；轻质铠装光电缆和轻质承重光纤缆位于筒体内部的一端光连接。上述光纤遥控潜水器用中继器，通过将具有配重的上筒体和具有浮体的下筒体相互套接，并通过相配合的电磁铁和吸盘来控制上下筒体的合并和分离，该中继器的自重较小，对光电复合缆及布放绞车的需求较低，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN113607218A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110910554.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海上浮式平台系泊链检测的爬行机器人及其海上作业方法。它由若干个模块构成；每个模块框架机构为可开闭的八棱柱结构，八个侧面中有四个面为主面，每个主面由一个主框架构成，每个主框架包含两个单元框架，主框架通过连接框架进行连接，在扭转结构处采用带有扭转功能的连接框架；每个主框架上均布置一个移动轮，相对的主框架上的移动轮在同一高度，相邻的主框架上的移动轮高度则不同，主框架中的两个单元框架可进行伸缩调节；相对立的两个移动轮组成一个移动模块，两个轮之间的间距通过夹紧机构进行调节，本机器人适用于各类海洋浮式平台系泊链在位检测，可搭载各类传感器、功能设备等，具有广阔的科学应用意义和商业前景。
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公开(公告)号：CN113459143A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110931469.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，包括电动机驱动系统、蜗轮蜗杆传动组件、平行四边形手爪开合结构、梯形固定底座、密封件及紧固件，所述电动机驱动系统包括电机外部上端外壳、电机外部接口外壳、精密谐波减速器、驱动转接板、无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件，圆盘状的驱动转接板紧贴着精密谐波减速器的输出轴安装，并用螺栓固定，无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件紧贴着精密谐波减速器安装，并用螺栓固定。相比于目前的其他机械手手爪来说，本手爪结构紧凑，两只手爪平行开合运动，可使抓取面积更大，抓取更稳定。相较于其他夹紧机构来说，平行四边形手爪开合机构两只手爪做平行摆动夹持，更容易抓取物体。
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公开(公告)号：CN110723268B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911043402.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及远洋渔业的技术领域，公开了一种用于远洋渔业的水下机器人，整体呈鱼雷形，采用双层结构设计，包括依次连接、且能够拆卸的采集舱、控制舱、电源舱、集诱舱和推进舱，所述采集舱用于提供水下的拍摄环境，并对其进行数据采集，所述集诱舱用于对水下鱼群进行灯光集诱，所述推进舱用于为机器人的水下航行提供动力，所述控制舱用于控制机器人的自主航行、与母船进行通讯，所述电源舱用于为机器人提供工作电源。本发明的水下机器人具有较强的自主性，探测范围广，可以实现立体化探鱼、诱鱼、集鱼，能够在海面和指定深度海域内大范围独立自主完成渔业资源探测，其模块化程度高，拆装简易，节约空间，便于运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043303A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110251001.3
申请日：2021-03-08
Applicant: 中海油能源发展装备技术有限公司 , 上海海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，包括直线运动组件和旋转运动组件；所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件、扇形安装板、第二齿轮、第三齿轮、第三深沟球轴承、伸缩运动驱动杆、滚珠丝杠、丝杠螺母、内止推轴承座、第一止推轴承、T形活塞杆、第二止推轴承、外止推轴承座、杯型防转安装座、圆形安装板和手爪开合推动杆。本发明可以同时实现水下机械手手爪的开合与旋转。
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公开(公告)号：CN109835437A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711236982.4
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63B22/00
Abstract: 本发明提供了一种深海剖面测量浮标，其特征在于：包括壳体、北斗通讯单元、至少一个传感器和外储液单元；所述壳体，为耐压玻璃球造型，其内部为隔档件分割成第I单元和第II单元；所述北斗通讯单元设置于壳体上，用于接收和发送各类信号和测量数据；所述传感器设置于壳体的内侧和/或外侧，用于监测壳体内外的各项数据；所述外储液单元设置于壳体外；提供一种设备简单，下潜深度能达到4500米，定位准确的剖面浮标。
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公开(公告)号：CN109343546A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811178044.8
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于潜水作业技术领域，公开了一种潜水器六自由度运动实时测量系统,包括：测量软件，用于预览、捕捉、数据处理和回放；调整摄像头的位置和参数，对标记点识别；显控软件，用于接收并解析测量软件发送的实时运动数据，并为各类潜水器控制算法的调试提供软件接口；通信网络，用于实现全系统的数据互联，提供到公网以及第三方设备的扩展接口；刚体坐标系，建立在测量软件中；用标记点代表被测对象，在观测空间中建立三维坐标，为刚体坐标系。本发明测量过程和结果与潜水器型号无关，省去因潜水器型号变化增加的额外工作；系统基于商用传感器和软件开发，数据刷新快，测量精度高，操作简单，后期易于升级。
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公开(公告)号：CN108274480B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201810229642.7
申请日：2018-03-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种6自由度控制手柄，包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手爪和传感器；所述基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节依次两两之间通过旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动；所述传感器内嵌在上述旋转轴上，用于采集这些摆动运动的角度信号；所述手腕关节和手爪之间通过旋转轴连接，可以做360°连续旋转，旋转轴上设置有传感器，用于获得二者之间相对旋转的角度信号。该手柄具有多关节、多自由度、多功能，且操纵灵活，可靠性高，美观大方，简单操作即可获得复杂的控制信号，尤其适合于工业机械臂和水下机械臂的主从控制操作。
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公开(公告)号：CN113607218B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110910554.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海上浮式平台系泊链检测的爬行机器人及其海上作业方法。它由若干个模块构成；每个模块框架机构为可开闭的八棱柱结构，八个侧面中有四个面为主面，每个主面由一个主框架构成，每个主框架包含两个单元框架，主框架通过连接框架进行连接，在扭转结构处采用带有扭转功能的连接框架；每个主框架上均布置一个移动轮，相对的主框架上的移动轮在同一高度，相邻的主框架上的移动轮高度则不同，主框架中的两个单元框架可进行伸缩调节；相对立的两个移动轮组成一个移动模块，两个轮之间的间距通过夹紧机构进行调节，本机器人适用于各类海洋浮式平台系泊链在位检测，可搭载各类传感器、功能设备等，具有广阔的科学应用意义和商业前景。
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