公开(公告)号：CN112692861B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202110014077.4

申请日：2021-01-06

Applicant: 上海海洋大学 ,  中集海洋工程有限公司

Inventor： 姜哲 ,  冯玮 ,  王波 ,  杨晨琛 ,  郑跃洲 ,  罗高生 ,  钟华庚

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种四连杆丝杆螺母电驱式水下机械手手爪，包括手指执行结构组件、四连杆驱动结构、丝杆螺母传动组件、电机驱动系统、密封件及紧固件；手指执行结构组件为手指形状的结构组件，用于抓取和夹持物件；四连杆驱动结构与手指执行结构组件相连，用于驱动手指执行结构组件进行开合运动；丝杆螺母传动组件分别与四连杆驱动结构和电机驱动系统相连，用于带动四连杆驱动结构运动；电机驱动系统用于驱动丝杆螺母传动组件进行运动。本发明采用丝杆螺母传动与四连杆结构，通过丝杆螺母传动将电机的旋转运动变换为驱动四连杆结构所需的直线运动，从而实现驱动的两手指机械爪的张开和闭合，具有结构紧凑、转动灵活、负载力大及不易卡死等优点。

公开(公告)号：CN113459143A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110931469.7

申请日：2021-08-13

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  姜哲 ,  钟华庚 ,  郭耀文

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，包括电动机驱动系统、蜗轮蜗杆传动组件、平行四边形手爪开合结构、梯形固定底座、密封件及紧固件，所述电动机驱动系统包括电机外部上端外壳、电机外部接口外壳、精密谐波减速器、驱动转接板、无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件，圆盘状的驱动转接板紧贴着精密谐波减速器的输出轴安装，并用螺栓固定，无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件紧贴着精密谐波减速器安装，并用螺栓固定。相比于目前的其他机械手手爪来说，本手爪结构紧凑，两只手爪平行开合运动，可使抓取面积更大，抓取更稳定。相较于其他夹紧机构来说，平行四边形手爪开合机构两只手爪做平行摆动夹持，更容易抓取物体。

公开(公告)号：CN112692861A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110014077.4

申请日：2021-01-06

Applicant: 上海海洋大学 ,  中集海洋工程有限公司

Inventor： 姜哲 ,  冯玮 ,  王波 ,  杨晨琛 ,  郑跃洲 ,  罗高生 ,  钟华庚

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种四连杆丝杆螺母电驱式水下机械手手爪，包括手指执行结构组件、四连杆驱动结构、丝杆螺母传动组件、电机驱动系统、密封件及紧固件；手指执行结构组件为手指形状的结构组件，用于抓取和夹持物件；四连杆驱动结构与手指执行结构组件相连，用于驱动手指执行结构组件进行开合运动；丝杆螺母传动组件分别与四连杆驱动结构和电机驱动系统相连，用于带动四连杆驱动结构运动；电机驱动系统用于驱动丝杆螺母传动组件进行运动。本发明采用丝杆螺母传动与四连杆结构，通过丝杆螺母传动将电机的旋转运动变换为驱动四连杆结构所需的直线运动，从而实现驱动的两手指机械爪的张开和闭合，具有结构紧凑、转动灵活、负载力大及不易卡死等优点。

公开(公告)号：CN215281990U

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202121896140.3

申请日：2021-08-13

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 罗高生 ,  姜哲 ,  钟华庚 ,  郭耀文

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，包括电动机驱动系统、蜗轮蜗杆传动组件、平行四边形手爪开合结构、梯形固定底座、密封件及紧固件，所述电动机驱动系统包括电机外部上端外壳、电机外部接口外壳、精密谐波减速器、驱动转接板、无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件，圆盘状的驱动转接板紧贴着精密谐波减速器的输出轴安装，并用螺栓固定，无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件紧贴着精密谐波减速器安装，并用螺栓固定。相比于目前的其他机械手手爪来说，本手爪结构紧凑，两只手爪平行开合运动，可使抓取面积更大，抓取更稳定。相较于其他夹紧机构来说，平行四边形手爪开合机构两只手爪做平行摆动夹持，更容易抓取物体。

公开(公告)号：CN215240924U

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202120023174.5

申请日：2021-01-06

Applicant: 中集海洋工程有限公司 ,  上海海洋大学

Inventor： 冯玮 ,  姜哲 ,  王波 ,  杨晨琛 ,  郑跃洲 ,  罗高生 ,  钟华庚

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种电驱式水下机械手手爪，包括手指执行结构组件、四连杆驱动结构、丝杆螺母传动组件、电机驱动系统、密封件及紧固件；手指执行结构组件为手指形状的结构组件，用于抓取和夹持物件；四连杆驱动结构与手指执行结构组件相连，用于驱动手指执行结构组件进行开合运动；丝杆螺母传动组件分别与四连杆驱动结构和电机驱动系统相连，用于带动四连杆驱动结构运动；电机驱动系统用于驱动丝杆螺母传动组件进行运动。本实用新型采用丝杆螺母传动与四连杆结构，通过丝杆螺母传动将电机的旋转运动变换为驱动四连杆结构所需的直线运动，从而实现驱动的两手指机械爪的张开和闭合，具有结构紧凑、转动灵活、负载力大及不易卡死等优点。