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公开(公告)号：CN104985587B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387538.7
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，且至少一条支链与基座一维活动连接，所述的三条支链均为依次串联的直线移动副和弧形移动副或直连杆和弧形移动副，使得动平台作一维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的一维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN106272348A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610795070.X
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 一种具有三移二转五自由度的混联分拣机构，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，第一至第四运动支链的一端与静平台通过转动副相连，第一运动支链的另一端通过两个球副与动平台相连，第二和第三运动支链的另一端均通过转动副与动平台相连，第四运动支链的另一端通过转动副与动平台相连，第五运动支链的两端分别通过移动副和球副与静平台和动平台相连。本发明能够实现末端构件的三维移动、绕水平轴和竖直轴线的二维转动。本装置具有速度快、电机都安装在静平台处、末端转动惯量小、安装容易等特点，可用于点焊、喷涂和分拣等场合。
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公开(公告)号：CN104942796B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201510381598.8
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作三维移动和绕固定点作球面二自由度转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103753522B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410058710.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种工业机器人技术领域的二自由度旋转机械手，包括：用于抓持工件的上动平台、下动平台以及定平台，其中：上、下动平台之间以及下动平台与定平台之间分别通过两组弧形约束滚子组滚动连接，此外下动平台与上动平台之间通过连杆机构连接，下动平台与定平台通过丝杠螺母相连；本装置通过将转动中心设计于机械手的外侧，即位于工件的质心位置，使得整体转动惯量小，大幅度降低了电机的要求；特殊结构的虚拟四杆机构则位于机械手的内部，可以同时实现以较小的尺寸获得较大的转动范围。
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公开(公告)号：CN105883424A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610288478.8
申请日：2016-05-03
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B65G61/00 , B65G35/00 , B65G47/902 , B65G2201/02
Abstract: 一种可自主码垛的AGV装置，包括：码垛机械臂机构、旋转平台机构、AGV双轮驱动底盘、设置于AGV双轮驱动底盘上的载物平台和升降平台机构，其中：旋转平台机构设置于升降平台机构上方，码垛机械臂机构设置于旋转平台机构上方；所述的旋转平台机构包括：旋转中心轴、副齿轮、固定底板、主齿轮和旋转顶板；所述的码垛机械臂机构包括：舵机连接件、旋转编码器、两个铜螺柱、两个平行的连杆、四个摇杆和两个转轴；所述的升降平台机构包括：旋转编码器、丝杠、连接轴、丝杠连接块、两对左右平行设置的升降杆、四条彼此平行的直线导轨、两个旋转支座和两个直线滑块；本发明设计合理，高效便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105835207A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610168437.5
申请日：2016-03-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种3D打印技术领域的砂型铸模打印设备及其打印方法，包括：基座、成型箱车、落料支架、选择性铺敷机构、落料机构、成型材料上料斗、辅助成型材料上料斗、成型材料输送机构、辅助成型材料输送机构和控制单元，其中：基座设有导轨，打印平台活动设置于成型箱车内，成型箱车与导轨活动连接，落料支架架设于导轨上方并与基座固定连接，选择性铺敷机构和落料机构从下往上依次固定于落料支架上，成型材料上料斗和辅助成型材料上料斗交替设置在落料机构上，成型材料输送机构和辅助成型材料输送机构分别与成型材料上料斗、辅助成型材料上料斗相连。本发明采用线成型方式、选择性铺敷成型材料和辅助成型材料，实现砂模的3D打印，能够提高成型速度。
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公开(公告)号：CN105724504A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610216271.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种家用小型自动饺子机，包括：切面机构、包合机构和推送机构，其中：切面机构和包合机构对应设置于两条平行设置的输送带的上侧和下侧，推送机构与包合机构相连，切面机构、包合机构以及输送带通过传动带与同一主动轮相连，本发明结构简单，不需要电子控制设备即可实现饺子的连续、快速制作，占用空间小，在饺子的包制过程中，全程均无需手工操作，操作简便快捷。
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公开(公告)号：CN105711329A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610049156.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于凸轮副的可变形车轮，包括：轮毂、凸轮、外轮缘和与外轮缘对应的凸轮副，其中：凸轮与轮毂同轴设置，凸轮的边缘与凸轮副接触；外轮缘的一端与轮毂的边缘相连，另一端与凸轮副相连；凸轮副与轮毂滑动连接；所述的凸轮副包括：连杆和与连杆的一端相连的滚子；所述的轮毂上设有与滚子相配合的导槽；本发明结构简单，适应性强，具有较大的使用价值，可广泛用于救灾抢险、军事侦察等领域，并可配合多种车辆使用。
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公开(公告)号：CN105698123A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610147483.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F21S10/063 , F21S8/06 , F21V14/02 , F21V19/02
Abstract: 一种仿行星运动的吊灯，包括：子灯具、丝杠机构、上下配合设置的斜齿轮传动机构和摩擦传动机构，其中：斜齿轮传动机构与摩擦传动机构相配合，子灯具与摩擦传动机构相连；丝杠机构一端与摩擦传动机构相连，另一端设置于天花板上；斜齿轮传动机构包括：齿轮环和同轴设置的斜齿轮，其中：斜齿轮与齿轮环一一对应，齿轮环同心设置，并与对应的斜齿轮互相啮合；摩擦传动机构包括：带齿凸面环/摩擦凸面环和带齿传动片/摩擦轮，其中：带齿传动片/摩擦轮设置于两个相邻的带齿凸面环/摩擦凸面环的凸面之间；齿轮环与带齿凸面环/摩擦凸面环固定连接；本发明结构简单，美观大方，并可根据需求自主设计。
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公开(公告)号：CN104827462B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510230820.4
申请日：2015-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的具有被动支链的三自由度球面并联机构，包括：动平台、静平台、三根结构相同的运动支链和一根转动支链，其中：运动支链的两端分别通过球副与动平台和静平台相连，转动支链的一端与静平台通过转动副相连，另一端与动平台固定连接。运动支链为周向均匀分布；所述的转动支链位于三个运动支链的中间。本装置可实现动平台绕固定点作球面三维的转动，具有刚度高，工作空间大，安装容易等特点。这种机构结构简单且各运动支链结构对称可应用于机器人肩关节、卫星定位装置等空间姿态定位的应用场合。
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