-
公开(公告)号：CN112298398A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011383548.0
申请日：2020-12-01
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种仿生四足机器人，包括：与躯干连接的四个腿部机构和多个头尾结构单元，其中：每个腿部机构提供六个自由度，每个头尾结构单元提供两个自由度，根据灵活度需要顺次连接头尾结构单元以模拟颈部和尾部与躯干连接。本发明基于仿生学，全部采用并联机构进行结构设计，相比串联结构有更强的承载能力，因此具有更好的安全性；通过合理的结构设计，保证机械恐龙所有的驱动副均为移动副，采用液压缸驱动保证充足的动力和强度；腿部机构和头尾结构单元的相对位姿和尺寸均参考了恐龙化石的复原模型尺寸，可以更好地模仿恐龙的体态；机构位姿头尾结构单元可以根据所需的运动灵活度选取并组合，简化了结构。
-
公开(公告)号：CN108909873B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810751473.3
申请日：2018-07-10
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；机身与机械腿之间设有机身杆件；每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
-
公开(公告)号：CN106272347A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610794618.9
申请日：2016-08-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 一种具有三移二转五自由度的X-Delta分拣机器人，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，其中：第一至第五运动支链的一端各自通过转动副与静平台相连，第一和第三运动支链的另一端与动平台固定连接，第二、第四和第五运动支链的另一端各自通过转动副与动平台连接。本发明能够实现末端构件的三维移动、绕水平轴和竖直轴线连线的二维转动。本装置具有速度快、电机都安装在静平台处、末端转动惯量小、安装容易等特点，可用于点焊、喷涂和分拣等场合。
-
公开(公告)号：CN104942795B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510381508.5
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台活动连接，所述的三条支链包括：两条双转动自由度支链和一条单转动自由度支链，至少一条支链与基座一维活动连接，使得动平台作一维移动和绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的二维转动特征仅与转动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的一维移动特征仅与移动副驱动有关，而与转动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
-
公开(公告)号：CN104985589A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510387635.6
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，且至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的二维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
-
公开(公告)号：CN104942829A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510381596.9
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/00
摘要： 一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少两条支链与基座二维活动连接；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
-
-
公开(公告)号：CN108945520A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810752224.6
申请日：2018-07-10
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64G1/16 , B62D57/032
CPC分类号： B64G1/16 , B62D57/032
摘要： 一种腿式着陆巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
-
公开(公告)号：CN104985591B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387678.4
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种六自由度转动和移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条运动支链，其中：运动支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条运动支链结构相同，均包括：一个一维或二维运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条运动支链均与基座一维或二维活动连接，从而使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的三维移动特征仅与移动副驱动有关，而与弧形移动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有转动和移动完全解耦的优点。
-
公开(公告)号：CN104985587B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387538.7
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，且至少一条支链与基座一维活动连接，所述的三条支链均为依次串联的直线移动副和弧形移动副或直连杆和弧形移动副，使得动平台作一维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的一维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
38 条记录 (耗时 0.025 秒)
