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公开(公告)号：CN113212800B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110667133.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , F16C7/06 , F16C11/06 , F16D23/12
Abstract: 一种传动‑执行系统解耦的着陆巡视机器人，包括：主结构箱体及设置于其四个侧面的腿机构，每个腿机构包括：执行装置及其传动‑离合装置；执行装置包括：主驱动套筒、用于吸收竖直方向的冲击能量的主缓冲器、两套用于吸收水平方向的冲击能量的辅缓冲器、动平台和足垫，主驱动套筒通过虎克铰与主结构箱体相连，主驱动套筒通过移动副与主缓冲器套筒相连，主缓冲器套筒与动平台固定相连，且主缓冲器的活塞杆通过球铰与足垫相连，辅缓冲器的活塞杆通过球铰与动平台相连。本发明通过将传动系统与执行系统的分离化解耦设计，引入了离合器设计原理和机构死点奇异增力特性，规避掉了着陆冲击力流传导至驱动元件的路径而使其直接传导至主结构箱体，提高了驱动元件与行走机构的安全性。
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公开(公告)号：CN108909873A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810751473.3
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；机身与机械腿之间设有机身杆件；每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113401363A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110665616.0
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/22 , B64G1/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外星复杂环境自主调姿着陆巡视发射一体化探测器，包括：主结构箱体和分别设置于其四个侧面的多模式腿机构，每个多模式腿机构包括一条多模式主链和两条多模式辅链，主结构箱体上设有控制器、双轴倾角传感器、位置传感器和视觉传感器；本发明基于倒三角架腿型并进一步将其拓展为具有四种作业模式的机器人腿型或新型探测器腿型。且通过合理化的机构和结构优化设计，整体结构简约可靠，在同时集成多种模式下避免了复杂多环路机构带来的低刚度、低承载性缺点。
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公开(公告)号：CN113401363B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110665616.0
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/22 , B64G1/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外星复杂环境自主调姿着陆巡视发射一体化探测器，包括：主结构箱体和分别设置于其四个侧面的多模式腿机构，每个多模式腿机构包括一条多模式主链和两条多模式辅链，主结构箱体上设有控制器、双轴倾角传感器、位置传感器和视觉传感器；本发明基于倒三角架腿型并进一步将其拓展为具有四种作业模式的机器人腿型或新型探测器腿型。且通过合理化的机构和结构优化设计，整体结构简约可靠，在同时集成多种模式下避免了复杂多环路机构带来的低刚度、低承载性缺点。
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公开(公告)号：CN113212800A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110667133.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , F16C7/06 , F16C11/06 , F16D23/12
Abstract: 一种传动‑执行系统解耦的着陆巡视机器人，包括：主结构箱体及设置于其四个侧面的腿机构，每个腿机构包括：执行装置及其传动‑离合装置；执行装置包括：主驱动套筒、用于吸收竖直方向的冲击能量的主缓冲器、两套用于吸收水平方向的冲击能量的辅缓冲器、动平台和足垫，主驱动套筒通过虎克铰与主结构箱体相连，主驱动套筒通过移动副与主缓冲器套筒相连，主缓冲器套筒与动平台固定相连，且主缓冲器的活塞杆通过球铰与足垫相连，辅缓冲器的活塞杆通过球铰与动平台相连。本发明通过将传动系统与执行系统的分离化解耦设计，引入了离合器设计原理和机构死点奇异增力特性，规避掉了着陆冲击力流传导至驱动元件的路径而使其直接传导至主结构箱体，提高了驱动元件与行走机构的安全性。
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公开(公告)号：CN108909873B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810751473.3
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；机身与机械腿之间设有机身杆件；每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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