公开(公告)号：CN112298398B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202011383548.0

申请日：2020-12-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭为忠 ,  李子岳 ,  林荣富 ,  赵辰尧 ,  和家平

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿生四足机器人，包括：与躯干连接的四个腿部机构和多个头尾结构单元，其中：每个腿部机构提供六个自由度，每个头尾结构单元提供两个自由度，根据灵活度需要顺次连接头尾结构单元以模拟颈部和尾部与躯干连接。本发明基于仿生学，全部采用并联机构进行结构设计，相比串联结构有更强的承载能力，因此具有更好的安全性；通过合理的结构设计，保证机械恐龙所有的驱动副均为移动副，采用液压缸驱动保证充足的动力和强度；腿部机构和头尾结构单元的相对位姿和尺寸均参考了恐龙化石的复原模型尺寸，可以更好地模仿恐龙的体态；机构位姿头尾结构单元可以根据所需的运动灵活度选取并组合，简化了结构。

公开(公告)号：CN112298398A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011383548.0

申请日：2020-12-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭为忠 ,  李子岳 ,  林荣富 ,  赵辰尧 ,  和家平

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿生四足机器人，包括：与躯干连接的四个腿部机构和多个头尾结构单元，其中：每个腿部机构提供六个自由度，每个头尾结构单元提供两个自由度，根据灵活度需要顺次连接头尾结构单元以模拟颈部和尾部与躯干连接。本发明基于仿生学，全部采用并联机构进行结构设计，相比串联结构有更强的承载能力，因此具有更好的安全性；通过合理的结构设计，保证机械恐龙所有的驱动副均为移动副，采用液压缸驱动保证充足的动力和强度；腿部机构和头尾结构单元的相对位姿和尺寸均参考了恐龙化石的复原模型尺寸，可以更好地模仿恐龙的体态；机构位姿头尾结构单元可以根据所需的运动灵活度选取并组合，简化了结构。