-
公开(公告)号：CN104029212B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410261601.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种工业机器人技术领域的三自由度体外转心旋转机械手腕，包括：上动平台、与上动平台滚动连接的下动平台以及与下动平台滚动连接的基座，上动平台的一侧设有与下动平台相接触的一级轨道，下动平台上对应所述一级轨道设有驱动机构；下动平台的一侧设有与基座相接触的二级轨道以及对应二级轨道的驱动机构，使得上动平台实现三自由度的旋转；本发明装置的转心位于所持工件的质心处，具有三个方向的转动自由度。
-
公开(公告)号：CN104029212A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410261601.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种工业机器人技术领域的三自由度体外转心旋转机械手腕，包括：上动平台、与上动平台滚动连接的下动平台以及与下动平台滚动连接的基座，上动平台的一侧设有与下动平台相接触的一级轨道，下动平台上对应所述一级轨道设有驱动机构；下动平台的一侧设有与基座相接触的二级轨道以及对应二级轨道的驱动机构，使得上动平台实现三自由度的旋转；本发明装置的转心位于所持工件的质心处，具有三个方向的转动自由度。
-
公开(公告)号：CN103753522B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410058710.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种工业机器人技术领域的二自由度旋转机械手，包括：用于抓持工件的上动平台、下动平台以及定平台，其中：上、下动平台之间以及下动平台与定平台之间分别通过两组弧形约束滚子组滚动连接，此外下动平台与上动平台之间通过连杆机构连接，下动平台与定平台通过丝杠螺母相连；本装置通过将转动中心设计于机械手的外侧，即位于工件的质心位置，使得整体转动惯量小，大幅度降低了电机的要求；特殊结构的虚拟四杆机构则位于机械手的内部，可以同时实现以较小的尺寸获得较大的转动范围。
-
公开(公告)号：CN103753522A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410058710.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种工业机器人技术领域的二自由度旋转机械手，包括：用于抓持工件的上动平台、下动平台以及定平台，其中：上、下动平台之间以及下动平台与定平台之间分别通过两组弧形约束滚子组滚动连接，此外下动平台与上动平台之间通过连杆机构连接，下动平台与定平台通过丝杠螺母相连；本装置通过将转动中心设计于机械手的外侧，即位于工件的质心位置，使得整体转动惯量小，大幅度降低了电机的要求；特殊结构的虚拟四杆机构则位于机械手的内部，可以同时实现以较小的尺寸获得较大的转动范围。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.014 seconds)
