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公开(公告)号：CN117260717A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227642.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自主移动式机器人铣削加工平台及其控制方法，包括：AGV移动平台和可拓展柔性工装系统；AGV移动平台包括平台车体、平台舵轮以及电控锁紧模块；平台舵轮和电控锁紧模块设置在平台车体上，平台车体通过平台舵轮移动，电控锁紧模块用于固定平台车体；平台车体上设置有加工装置；可拓展柔性工装系统包括可扩展定位工装、工位面标定模块以及工位面区域标识模块；工位面标定模块设置在可扩展定位工装上，工位面区域标识模块设置在可扩展定位工装的一侧，可扩展定位工装用于放置工件。本发明在实现大长型零件高精度柔性多工位加工的同时大大降低了移动式机器人铣削加工平台的单机尺寸及制造成本。
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公开(公告)号：CN110516355B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910797340.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 罗磊
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种基于预估函数模型的泄漏测试曲线趋势预测方法及系统，包括：对泄漏历史数据得到的泄漏测试曲线进行归类；对不同类别的泄漏测试曲线进行预估函数模型的估计；通过机器学习对待预测的泄漏测试进行分类；根据分类结果，将待预测的泄漏测试导入对应的预估函数模型进行模型参数的估计；利用获得参数的模型进行泄漏曲线趋势预测。有效地利用历史数据，巧妙地结合机器学习可用于分类的方法，然后采用参数回归的方式获得泄漏测试曲线的描述函数，从而实现泄漏测试的趋势预测，缩短泄漏测试的时间，提高容腔类产品的泄露检测效率。
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公开(公告)号：CN105022343B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510408578.5
申请日：2015-07-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种基于空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据曲面形状和最陡梯度路径对曲面进行区域划分并根据残留高度确定各个区域的二维区域填充曲线的阶数，进而生成相应阶数的二维区域填充曲线，相邻区域的二维区域填充曲线首尾相连得到二维填充曲线；步骤2：根据映射原理将二维填充曲线映射到空间曲面上从而得到数控加工刀具轨迹。本发明采用了最陡梯度路径对曲面进行区域划分，进而生成二维填充曲线，不仅整个刀具轨迹长度变短，而且其转向的次数减少为以前的八成左右，而且加工质量优于大部分方法。
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公开(公告)号：CN105500378B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610018564.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种自动完成游戏节奏大师的机器人，包括机械机构和控制系统；机械机构包括电磁铁、机械手、摄像头支架；控制系统包括步进电机、下位机、上位机、驱动器、摄像头；其中，摄像机设置在摄像头支架上，用于图像采集，上位机用于对采集的图像进行处理，分析图图像内容，获取游戏屏幕中滑块运动轨迹，进而将反映滑块运动轨迹的指令发送给下位机；下位机用于接收指令将机械手所在位置和目标位置进行比对，发出移动命令通过驱动器控制步进电机转动、通过电磁铁驱动机械手向下、向上运动实现游戏屏幕滑块点击、松开。本发明中将步进电机的转动转化为电磁铁的左右移动，电磁铁接受指令做出相应动作实现上下移动，以达到点击屏幕滑块的目的。
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公开(公告)号：CN105667631A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610185744.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02T90/16 , B62D57/04 , B60L15/32 , B60L2220/46 , B62D11/04
Abstract: 本发明提供的一种自主弹跳越障的遥控小车，包括：机架，所述机架由上板及下板构成；行走系统，所述行走系统设置在所述机架上，用以驱动所述机架移动；弹射系统，所述弹射系统设置在所述机架上，用以提供升力；测量系统，所述测量系统设置在所述机架上，用以测量障碍物；控制系统，所述控制系统设置在所述机架上，用以控制所述行走系统、所述弹射系统及控制系统。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1)能够在平坦地面快速行进，也可以越过围墙和沟壑等障碍物；2)体积小，续航能力强，遥控范围远，并且具有实时图像传输功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105500378A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610018564.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/004
Abstract: 本发明提供了一种自动完成游戏节奏大师的机器人，包括机械机构和控制系统；机械机构包括电磁铁、机械手、摄像头支架；控制系统包括步进电机、下位机、上位机、驱动器、摄像头；其中，摄像机设置在摄像头支架上，用于图像采集，上位机用于对采集的图像进行处理，分析图图像内容，获取游戏屏幕中滑块运动轨迹，进而将反映滑块运动轨迹的指令发送给下位机；下位机用于接收指令将机械手所在位置和目标位置进行比对，发出移动命令通过驱动器控制步进电机转动、通过电磁铁驱动机械手向下、向上运动实现游戏屏幕滑块点击、松开。本发明中将步进电机的转动转化为电磁铁的左右移动，电磁铁接受指令做出相应动作实现上下移动，以达到点击屏幕滑块的目的。
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公开(公告)号：CN105082141A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510233588.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种执行模块、解魔方机器人及其使用方法，包括控制模块、多个执行模块以及电源模块；控制模块用于获取魔方的初始状态信息，根据初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制多个执行模块进行魔方还原操作；电源模块用于控制模块和多个执行模块的供电。控制模块包括ARM9开发板、电机驱动器以及摄像头；摄像头用于获取魔方的初始状态信息，即采集魔方各个面的颜色信息；ARM9开发板通过电机驱动器电气连接执行模块；ARM9开发板用于根据魔方的初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制执行模块进行魔方还原操作。本发明包括控制模块和多个执行模块，能够自主独立进行颜色识别、魔方解法运算和运动控制。
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公开(公告)号：CN102778859B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210256434.9
申请日：2012-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于双螺旋空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括：步骤1，根据残留高度和曲面形状确定填充曲线的阶数，在二维平面上生成符合要求阶数的双螺旋填充曲线；步骤2，对刀具轨迹的拐角部分进行改进，优化刀具轨迹；步骤3，根据映射原理将二维的填充曲线映射到空间曲面上从而得到符合要求的数控加工中的刀具轨迹。本发明在原有的空间填充曲线的基础上进行基元的改进，使得整条刀具轨迹长度变短，而且整条刀具轨迹中的变向更少；而且在拐角处进行了圆弧过渡，使得整条轨迹圆滑，避免了由于90度的直角连接而导致加工过程中速度的频繁启停和进给方向的频繁变化，减小对机床、刀具和被加工表面带来冲击，从而提高加工表面质量。
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公开(公告)号：CN102778859A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210256434.9
申请日：2012-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于双螺旋空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括：步骤1，根据残留高度和曲面形状确定填充曲线的阶数，在二维平面上生成符合要求阶数的双螺旋填充曲线；步骤2，对刀具轨迹的拐角部分进行改进，优化刀具轨迹；步骤3，根据映射原理将二维的填充曲线映射到空间曲面上从而得到符合要求的数控加工中的刀具轨迹。本发明在原有的空间填充曲线的基础上进行基元的改进，使得整条刀具轨迹长度变短，而且整条刀具轨迹中的变向更少；而且在拐角处进行了圆弧过渡，使得整条轨迹圆滑，避免了由于90度的直角连接而导致加工过程中速度的频繁启停和进给方向的频繁变化，减小对机床、刀具和被加工表面带来冲击，从而提高加工表面质量。
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公开(公告)号：CN101266482A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810037107.8
申请日：2008-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种数控技术领域的基于单片机的四轴运动控制卡，本发明包括：单片机单元、PC104通讯单元、输入输出接口单元、脉冲发生单元、CPLD单元、扩展外部存储器单元，其中：运动信息通过PC104通讯单元由上位机传输给CPLD单元，CPLD单元将信息传递给单片机单元运算处理运动数据，得到运算结果后，再由CPLD单元发送给脉冲发生器，脉冲发生器据此产生控制驱动器的脉冲信号，该信号经由输入输出接口单元控制伺服驱动器。单片机单元片的部分数据通过CPLD单元传递进入扩展外部存储器单元进行存储，并随时供单片机单元读取。本发明减少了外部电路模块，提高了系统的稳定性；可以同时对运动的速度和位置进行控制，控制精度高。
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