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公开(公告)号：CN116164731A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310186863.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法，属于数据处理技术领域。该系统包括：数据预处理模块、紧耦合前端模块以及建图模块。本申请提出的多传感器融合SLAM系统，利用了多个传感器的优势弥补了各自的缺陷，并提出了权重分配策略，根据初始化检测，退化检测和车辆滑移检测实施权重分配，进行加权联合优化，提升非线性优化的效果，对环境的适应性强，能够应对激光雷达退化的环境，车辆滑移工况，建图初始阶段不稳定等问题，定位稳定，精度高。
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公开(公告)号：CN116161056A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310195520.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了本申请提供了一种基于强化学习的结构化道路车辆轨迹规划方法，基于强化学习的轨迹规划方法，通过构建行车风险场，将风险指标纳入优化函数中，提高了轨迹规划的安全性；通过智能体进行初始轨迹的求解，提高了轨迹规划在时空域下的计算效率；通过轨迹优化模型，基于轨迹初始解，进行轨迹优化，保证了生成轨迹的最优性和可行性。
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公开(公告)号：CN115390452B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211071272.1
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。
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公开(公告)号：CN116071910A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310024631.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供了一种灵活公交调度方法及系统，与传统停靠方式不同，由乘客自主上传乘车需求，控制终端根据乘车需求来进行车辆的调度，在调度过程中，保证乘客5公里内路程在15分钟内到达自己的终点站，大于5公里路程在30分钟内到达，对于未提交乘车需求的站点，可以不进站停靠，极大的缩短了公交车单趟运行的时间，可以提高运营效率及乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN115891986A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310127226.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置，其包括：S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式；S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹。本发明能够充分发挥四轮独立转向车辆的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115683147A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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公开(公告)号：CN115620230A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211286187.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/143 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧感知的多模态人群计数方法及装置，所述方法包括以下步骤：在路口布置视场角和焦距相同的红外热成像仪和可见光摄像头实时拍摄人群；对红外和可见光源图像进行预处理，再采用基于双鉴别器的生成对抗方法对红外图像和可见光图像进行融合，在上层融合图像的基础上抽取特征进行应用，使用基于空洞卷积神经网络的人群计数方法，将融合图像生成一张人群密度图，并在生成的密度图上使用积分得到最终的人群计数结果。本发明解决了在光照条件不良、对比度较弱、目标多尺度变化和物体遮挡等情况下，基于可见光图像的人群计数效果较差的问题，并最终达到路侧场景下全天候、多时段、高精度的人群计数效果。
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公开(公告)号：CN114563795B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210176224.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
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公开(公告)号：CN115598983A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211333752.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。
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公开(公告)号：CN115586782A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211269250.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态规划的动作网络、评价网络和扰动网络并初始化网络；进行基于双启发式动态规划的策略提升过程，包括训练动作网络；进行基于启发式动态规划的策略评估过程，包括训练评价网络；训练启发式动态规划的扰动网络用于拟合外界扰动，包括训练扰动网络；重复动作网络、评价网络和扰动网络的训练，直至满足预设条件，最终得到的动作网络的输出公式用于控制自主式水下机器人的运动。
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