公开(公告)号：CN115790643A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211285995.1

申请日：2022-10-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  杨龙安 ,  张润邦 ,  周怀瑾 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统，所述方法包括以下步骤：采用激光雷达和轮速计采集数据采集，对数据进行预处理；对预处理数据进行点云特征提取；订阅点云信息，计算出帧间相对位姿；由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定；识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化。本发明采用自适应的零速检测策略，并对零速状态进行了量化，将零速修正与SLAM融合，增加了零速状态下SLAM在高度方向上的约束，对于SLAM在z轴方向的定位起到较好的优化作用。

公开(公告)号：CN116681851A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310647216.6

申请日：2023-06-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  燕龙叶 ,  秦洪懋 ,  杨龙安 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G06T17/05 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/36 ,  G06V10/764 ,  G06V10/62 ,  G06V10/44 ,  G06T3/40 ,  G06T5/50

Abstract: 本申请公开了一种快速场景下的基于事件相机的双目视觉SLAM系统及方法，属于视觉空间定位技术领域。该系统包括：事件流信息处理模块，3D点云地图生成模块以及位姿估计模块。本申请融合相邻时间戳TS内事件深度增加建图的稠密程度，降低建图过程中的深度不确定性，提高了建图的精度；在融合TS建图的过程中，使用IRLS算法降低计算复杂度，从而增加了3D点云地图的生成速度，在快速场景下更适用；使用Luacas‑Kanade方法最小化位姿估计过程的误差，使定位更加精确；降低了计算复杂度，使位姿更新频率达到100Hz，实现实时跟踪。

公开(公告)号：CN116164731A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310186863.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  杨龙安 ,  张润邦 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/931 ,  G01C21/16 ,  G06F18/23 ,  G06F18/22

Abstract: 本申请公开了一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法，属于数据处理技术领域。该系统包括：数据预处理模块、紧耦合前端模块以及建图模块。本申请提出的多传感器融合SLAM系统，利用了多个传感器的优势弥补了各自的缺陷，并提出了权重分配策略，根据初始化检测，退化检测和车辆滑移检测实施权重分配，进行加权联合优化，提升非线性优化的效果，对环境的适应性强，能够应对激光雷达退化的环境，车辆滑移工况，建图初始阶段不稳定等问题，定位稳定，精度高。