公开(公告)号：CN116681851A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310647216.6

申请日：2023-06-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  燕龙叶 ,  秦洪懋 ,  杨龙安 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G06T17/05 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/36 ,  G06V10/764 ,  G06V10/62 ,  G06V10/44 ,  G06T3/40 ,  G06T5/50

Abstract: 本申请公开了一种快速场景下的基于事件相机的双目视觉SLAM系统及方法，属于视觉空间定位技术领域。该系统包括：事件流信息处理模块，3D点云地图生成模块以及位姿估计模块。本申请融合相邻时间戳TS内事件深度增加建图的稠密程度，降低建图过程中的深度不确定性，提高了建图的精度；在融合TS建图的过程中，使用IRLS算法降低计算复杂度，从而增加了3D点云地图的生成速度，在快速场景下更适用；使用Luacas‑Kanade方法最小化位姿估计过程的误差，使定位更加精确；降低了计算复杂度，使位姿更新频率达到100Hz，实现实时跟踪。