公开(公告)号：CN115790643A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211285995.1

申请日：2022-10-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  杨龙安 ,  张润邦 ,  周怀瑾 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统，所述方法包括以下步骤：采用激光雷达和轮速计采集数据采集，对数据进行预处理；对预处理数据进行点云特征提取；订阅点云信息，计算出帧间相对位姿；由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定；识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化。本发明采用自适应的零速检测策略，并对零速状态进行了量化，将零速修正与SLAM融合，增加了零速状态下SLAM在高度方向上的约束，对于SLAM在z轴方向的定位起到较好的优化作用。

公开(公告)号：CN115639547A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211342319.3

申请日：2022-10-31

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  刘硕 ,  周怀瑾 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S7/497 ,  G01S19/23 ,  G01S17/931 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质，其中方法包括：获取车辆在富含特征的道路中行驶一圈后的激光点云数据和GNSS_INS数据；计算激光雷达位姿并进行图优化，构建面、线特征点云地图；对面特征点云地图进行体素网格划分并拟合平面；对线特征点云地图进行欧式聚类并拟合直线；对每个激光点将其与所属的平面或直线进行关联筛选；基于图优化之前数据构建手眼标定问题，求解外部标定参数初始值；基于该初始值把筛选出点云进行坐标转换；建立点到直线及点到平面的特征约束，把外部标定参数作为待求解量，构建最小二乘问题求解。可以实现在不需要外部标致物的情况下自动标定外部标定参数，精度高。