公开(公告)号：CN115639547A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211342319.3

申请日：2022-10-31

Applicant: 湖南大学

Inventor： 周云水 ,  刘硕 ,  周怀瑾 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S7/497 ,  G01S19/23 ,  G01S17/931 ,  G01S19/47 ,  G01C25/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质，其中方法包括：获取车辆在富含特征的道路中行驶一圈后的激光点云数据和GNSS_INS数据；计算激光雷达位姿并进行图优化，构建面、线特征点云地图；对面特征点云地图进行体素网格划分并拟合平面；对线特征点云地图进行欧式聚类并拟合直线；对每个激光点将其与所属的平面或直线进行关联筛选；基于图优化之前数据构建手眼标定问题，求解外部标定参数初始值；基于该初始值把筛选出点云进行坐标转换；建立点到直线及点到平面的特征约束，把外部标定参数作为待求解量，构建最小二乘问题求解。可以实现在不需要外部标致物的情况下自动标定外部标定参数，精度高。