公开(公告)号：CN115586782B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211269250.6

申请日：2022-10-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  咸会元 ,  叶俊 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态规划的动作网络、评价网络和扰动网络并初始化网络；进行基于双启发式动态规划的策略提升过程，包括训练动作网络；进行基于启发式动态规划的策略评估过程，包括训练评价网络；训练启发式动态规划的扰动网络用于拟合外界扰动，包括训练扰动网络；重复动作网络、评价网络和扰动网络的训练，直至满足预设条件，最终得到的动作网络的输出公式用于控制自主式水下机器人的运动。

公开(公告)号：CN116758722B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202310531628.3

申请日：2023-05-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  咸会元 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G08G1/00 ,  G05D1/43 ,  H04L67/125

Abstract: 本申请公开了一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制系统，属于智能交通技术领域。系统包括：安装于混合车辆队列中所有车辆上的车间通信单元、数据存储单元、计算单元以及执行单元。本申请还公开了一种基于上述系统的一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制方法。本申请具有如下有益效果：能有效解决实际混合交通场景中车辆队列模型未知，传统的基于模型进行控制器设计的方法无法使用的问题。在车辆队列运行的初始阶段收集数据通过所提技术方案就能得到保证车辆队列内稳定性的控制器和混合车辆队列的近似模型。更进一步，依据辨识出的混合队列模型可以设计更复杂的控制器用于保证智能网联汽车的跟车安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN116758722A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310531628.3

申请日：2023-05-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  咸会元 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G08G1/00 ,  G05D1/02 ,  H04L67/125

Abstract: 本申请公开了一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制系统，属于智能交通技术领域。系统包括：安装于混合车辆队列中所有车辆上的车间通信单元、数据存储单元、计算单元以及执行单元。本申请还公开了一种基于上述系统的一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制方法。本申请具有如下有益效果：能有效解决实际混合交通场景中车辆队列模型未知，传统的基于模型进行控制器设计的方法无法使用的问题。在车辆队列运行的初始阶段收集数据通过所提技术方案就能得到保证车辆队列内稳定性的控制器和混合车辆队列的近似模型。更进一步，依据辨识出的混合队列模型可以设计更复杂的控制器用于保证智能网联汽车的跟车安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN115586782A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211269250.6

申请日：2022-10-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  咸会元 ,  叶俊 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态规划的动作网络、评价网络和扰动网络并初始化网络；进行基于双启发式动态规划的策略提升过程，包括训练动作网络；进行基于启发式动态规划的策略评估过程，包括训练评价网络；训练启发式动态规划的扰动网络用于拟合外界扰动，包括训练扰动网络；重复动作网络、评价网络和扰动网络的训练，直至满足预设条件，最终得到的动作网络的输出公式用于控制自主式水下机器人的运动。