公开(公告)号：CN115598983A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211333752.0

申请日：2022-10-28

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。

公开(公告)号：CN114489091B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202210074067.4

申请日：2022-01-21

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)

Inventor： 徐彪 ,  董立生 ,  崔庆佳 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。