公开(公告)号：CN115390452B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211071272.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  藏佐旭 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。

公开(公告)号：CN115390452A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211071272.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  藏佐旭 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。