公开(公告)号：CN114563795A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210176224.2

申请日：2022-02-25

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦洪懋 ,  沈国利 ,  周云水 ,  刘建 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。

公开(公告)号：CN114563795B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210176224.2

申请日：2022-02-25

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦洪懋 ,  沈国利 ,  周云水 ,  刘建 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。