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公开(公告)号：CN108621160A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810427634.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1643
Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN105160189B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
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公开(公告)号：CN104309718B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410557976.9
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种杠杆侧移动减震四轮车载人月球车折叠系统，属于航天领域。该系统解决目前存在的星球表面复杂地理环境下四轮车易发生的整体颠覆、爬坡障碍、陷入坑洼表面以及车体笨重作业、能源消耗多、适应能力弱、占用空间大阻碍探测任务的实施等问题。第一车体(1-1)的一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)的另一侧通过二个中间连接折叠机构(8)与第二车体(1-2)的一侧折叠连接，第二车体(1-2)的另一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)通过一对滚动轴销(9)和钉槽(15)和第二车体(1-2)可拆卸连接，承载板车体(1)下端面上均布装有四个双轮移动机构。本发明用于载人月球车。
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公开(公告)号：CN105366577A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510696956.4
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D1/30
CPC classification number: B66D1/30
Abstract: 弹簧凸轮扭杆式恒力机构，它涉及一种恒力加载机构，以解决现有被动式恒力输出装置存在输出的力矩为渐变力矩，力矩值随着转动角度的变化线性变化，以及力矩值偏低，无法实现大力矩的输出，难以适应多种任务的需求的问题，弹簧凸轮扭杆式恒力机构包括输出卷筒、输入轴、扭杆和若干组弹簧凸轮机构，若干组弹簧凸轮机构沿输出卷筒的轴向并排设置在输出卷筒内，输入轴的中空腔内布置有扭杆，扭杆的两端分别与输入轴和输出卷筒固接，套筒为带有凹槽的套筒，输入轴的外侧壁上沿输入轴的周向均布安装有多个套筒，套筒内布置有弹簧，弹簧的两端分别与套筒和滚轮连接，滚轮对应顶靠在输出卷筒内侧面上的凸轮导槽面上。
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公开(公告)号：CN105346731A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696273.9
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车主副摇臂离合机构，本发明涉及主副摇臂离合机构，本发明为了解决现有技术主副摇臂式火星车上车轮出现故障时车辆不具备自主排除故障的能力，故障轮成为行驶不利的负担，需要在不大幅度改变悬架结构的情况下，针对车轮故障和沉陷阻转，离合机构与主摇臂长短段张角调节器配合将故障轮抬离地面，保证车量正常行驶的离合机构，它包括主摇臂、副摇臂、主副摇臂连接轴、磁轭、动环、定环、定位环、安装座连接板、平键、限位螺母、扣板安装座、电位计、第四螺栓、多个第三螺栓、多个第五螺栓、第二密封盖、第六螺栓、多个第七螺栓，本发明用于火星车应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104057467B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410264736.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。
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公开(公告)号：CN105150789A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510696301.7
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，它包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；电机的输出端与减速机的输入端连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接。本发明用于主动悬架式火星车。
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公开(公告)号：CN104590586A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410553756.9
申请日：2014-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，属于航天领域。该系统解决现有载人月球车存在的减震性能差、设计不科学、越障和操纵性能不好的问题。所述系统包括前车体、后车体、二个折叠装置、四个驱动装置、四个转向装置、四个车轮、二个移动系统连接件和四个环形减震器，前车体和后车体通过二个折叠装置连接，前车体的下端面上装有一个移动系统连接件，后车体的下端面装有另一个移动系统连接件，移动系统连接件的两侧各装有环形减震器，每个环形减震器与相应的转向装置连接，转向装置与相对应的驱动装置转动连接，每个车轮安装相对应的驱动装置上。本发明用于载人月球车。
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公开(公告)号：CN104192221A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104015941A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410252593.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为解决现有的太阳翼驱动机构存在不具有在地面展开、收拢的能力，无法完成多次太阳翼的顺时针和逆时针转动的问题。第一圆柱齿轮固装在第一传动轴的另一端上，钢丝绳轮固套在第一圆柱齿轮上，钢丝绳安装在钢丝绳轮上且钢丝绳的一端固定在钢丝绳轮上，钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连；水平支架的前后侧壁上沿其长度方向设置有滑道，道滑上设置有直线导轨，直线导轨上沿长度方向设置有齿条，三个驱动组件由左至右依次安装在驱动组件壳体内；第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮相互啮合，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相互啮合。本发明用于太阳翼辅助翻转。
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