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公开(公告)号：CN112078686B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010941906.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。
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公开(公告)号：CN111762339B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010620973.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车车轮在线机器学习控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括：确定星球探测车的伪从动轮；获取星球车的期望移动速度、伪从动轮的挂钩牵引力、支持力、力矩以及PID控制器输出的速度控制量；根据期望移动速度确定伪从动轮的驱动速度；将速度控制量、挂钩牵引力、支持力和力矩输入在线学习神经网络模型进行在线学习，将在线学习神经网络模型的输出确定为挂钩牵引力的逼近值；根据逼近值与PID控制器的控制系数的偏导关系确定伪从动轮的PID控制增益调整量；根据PID控制增益调整量确定更新速度控制量。本发明通过在线学习神经网络模型结合PID控制，使得对伪从动轮的驱动控制具有更强的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111717416B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010686344.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车导向轮的控制方法及控制系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：在调整所述导向轮的转速的过程中，根据所述导向轮的实际受力状态判断所述星球探测车是否处于崎岖地形，根据所述判断结果控制所述导向轮在运动方向及侧向的动力输出，以使所述导向轮对运行在所述崎岖地形的所述星球探测车具有驱动力，所述星球探测车车体的轨迹跟踪能力提高。由于当导向轮处于崎岖地形时，减小导向轮的侧向动力输出，能够防止星球探测车车体偏离轨迹，增加导向轮在复杂地形上的驱动能力，进而提高星球探测车车体轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111605729B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010506292.1
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车车轮主动跟随控制方法、控制系统及星球探测车,涉及机器人控制技术领域。其中星球探测车车轮主动跟随控制方法，包括下述步骤：任选所述星球探测车的一个或多个车轮作为支撑轮，调整所述支撑轮的转速，使所述支撑轮的实时挂钩牵引力Fx趋近于目标挂钩牵引力Fxd，以减小所述支撑轮对所述星球探测车的驱动力及阻力，使所述支撑轮用于对所述星球探测车车体提供支持力。通过采用本方法，使支撑轮仅对车体提供支持力，在增加车轮数量、降低车轮平均负载的情况下，减小各车轮之间的内力对抗，保证星球探测车具有较高的移动效率。
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公开(公告)号：CN113671957A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022891A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376511.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种火星车，涉及火星车技术领域。本发明所述火星车，包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。本发明所述火星车，通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，火星车在火星表面复杂地形的通过能力强。
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公开(公告)号：CN109264032B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811368980.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲器安装在缓冲器支撑连杆的下部，缓冲器支撑连杆的下端与足垫转动连接，缓冲器支撑连杆的上端通过第一转轴和缓冲轴承与辅助支撑连杆的下端转动连接，辅助支撑连杆的上端与火箭主体的下部转动连接，辅助支撑连杆的中下部通过圆柱销与气缸驱动连杆的一端连接，气缸驱动连杆的另一端通过气缸锁紧机构与气缸的一端连接，气缸的另一端与火箭主体的下端转动连接。本发明用于气动展开收拢重复运载器着陆。
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公开(公告)号：CN108000477B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201711273638.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全位姿主被动柔顺机器人旋拧阀门方法，涉及机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法。旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题。包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。适于机器人远程操作、机器人柔顺控制和旋拧阀门作业。
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公开(公告)号：CN110125924B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910499228.2
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生足式机器人，包括多个软体机械臂，所述软体机械臂设有多个运动单元，每个所述运动单元包括扭转模块、伸长模块、收缩模块和弯曲模块中的一种或多种；多个所述运动单元组合，实现软体机械臂全姿态的运动。本发明不仅可以通过不同运动单元组成的软体机械臂，实现软体仿生足式机器人在水下的游动、爬行以及其在陆地或斜坡上的爬行，从而适应更加复杂的环境、实现更加丰富的功能；而且运动姿态不再局限于单一的弯曲、扭转、伸长和缩短，软体机械臂可以实现全姿态的运动，其运动形式更加完整。
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公开(公告)号：CN111605642B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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