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公开(公告)号：CN104460722B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN104460672B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410653477.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。
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公开(公告)号：CN104260328B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410452878.9
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电磁加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕复合材料管体的方法，它涉及一种加热固化装置及使用其制备复合材料管体的方法。本发明的目的是要解决现有用于制备复合材料管体的加热固化装置的内加热固化芯模的热源不易获得、加热效率低、加热精度和加热均匀性均差的问题。装置包括电磁加热线圈、电磁加热电源、温度传感器、热管、导热介质、喷淋器、冷却液防护罩、冷却液槽、水泵、散热器和芯模；芯模的内管外壁与外管内壁之间形成夹层，热管阵列分布在夹层内的导热介质中；电磁加热线圈均匀置于芯模尾端外部。方法：芯模固定在缠绕机的主轴上，先缠绕再加热固化或缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种电磁加热固化成型装置。
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公开(公告)号：CN105564527A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610004735.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
CPC classification number: B62D57/032 , B62D5/001 , B62D5/0481
Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。
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公开(公告)号：CN105460249A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610000564.4
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种全自动控制包装装置及方法，涉及包装机械领域，属于机械、自动化交叉学科。本发明的一种全自动控制包装装置及方法，其组成包括：自动控制柜、灌装机构、多工位转换机构、变位吸袋机构、封口机构以及输送机构，所述多工位转换机构上设有机械手爪，多工位转换机构的右下方设有变位吸袋机构，所述变位吸袋机构设有移袋装置，移袋装置配合机械手爪实现撑袋工位，多工位转换机构的正上方设有灌装机构，灌装机构配合机械手爪实现灌装工位，多工位转换机构上还设有弹性套筒，左上方还设有封口机构，左下方设有输送机构，弹性套筒配合封口机构、输送机构还实现封口、输送作业，多工位转换机构前方设有自动控制柜，自动控制柜时序控制实现吸袋、撑袋、灌装、封口、输送全自动作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102529083A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110458764.1
申请日：2011-12-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料锥形电线杆缠绕机及缠绕方法。传统的输电杆塔普遍存在笨重、易腐烂、锈蚀或开裂、寿命不长的缺点.本发明其组成包括：主轴伺服电机(7)，所述的主轴伺服电机通过减速器(8)连接主轴(9)，所述的主轴连接锥形管状芯模(10)，所述的锥形管状芯模通过玻璃纤维浸渍树脂(11)连接导丝头(12)，所述的导丝头连接具有伸臂机构(13)的缠绕小车(14)，所述的缠绕小车(15)具有沿着小车轨道(15)左右平移的车体，运动控制器Trio控制所述的主轴伺服电机。本发明用于缠绕电线杆。
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公开(公告)号：CN102122138A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032437.5
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 双核逆变式空气等离子弧切割电源控制器，逆变式等离子切割具有成本低、效率高的特点，能够适应低碳钢、低合金、不锈钢和铝等多种金属材料的切割，故其应用得到很快的普及。双核逆变式空气等离子弧切割电源控制器，其组成包括：控制电路板(1)，所述的控制电路板(1)安装有核心微处理器DSP(2)，所述的核心微处理器DSP(2)分别连接AD转换电路(3)、复位电路(4)、串口通讯电路(5)、供电电路(6)、单片机(7)和光电耦合器组(8)。本发明用于离子弧切割的电源控制器。
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公开(公告)号：CN102120325A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032439.4
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 新型遥操作远端机器人控制平台及方法。传统的主从式人及交互控制系统通常被认为是一种有效的遥操作方法，操作质量由操作人员决定，不仅要花费长时间训练操作人员，而且操作员工作时劳动强度大，易疲劳，难以完成高精度操作。本发明，其组成包括：客户机端(1)和服务器(2)，客户机端通过网络数据传输(3)到服务器，客户机端包括人机交互设备(4)，人机交互设备同时连接视频显示(5)、数据比较(6)和叠加(13)在一起的虚拟操作模型(7)和虚拟反馈模型(8)；服务器包括远端机器人控制单元(9)，远端机器人控制单元连接远端机器人(10)，远端机器人连接数据采集单元(11)和视频监视设备(12)。本发明用于遥控操作机器人。
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公开(公告)号：CN101758621A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810209782.4
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料弯头缠绕机控制机构及缠绕方法，已有的多轴缠绕机不仅机械结构和轨迹规划非常复杂，而且造价高，限制了其工业化的应用。复合材料弯头缠绕机控制机构，其组成包括：主轴三相异步电机(1)，所述的主轴三相异步电机通过主轴减速器(2)连接主轴(3)，所述的主轴对应连接弯管芯模(4)，所述的弯管芯模对应缠绕浸渍树脂的复合材料(5)，所述的复合材料缠绕于导丝头(6)上，所述的导丝头由具有操作手柄(7)的缠绕小车(8)带动，所述的缠绕小车连接浸胶槽。本发明用于复合材料弯头的缠绕。
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公开(公告)号：CN205552630U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620146087.8
申请日：2016-02-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种大适应性玻璃钢管道相贯线切割组合刀具，它包括刀体、中心轴、刀块刀柄组装结构、切割尺寸调整装置和平衡检测调整装置，其特征在于所述刀体为圆盘状，刀体圆心设置中心轴，所述刀体一面设置有刀块刀柄组装机构、切割尺寸调整装置和凹槽，所述凹槽内设置刀柄基座调节螺钉，所述刀体另一面设置有平衡块，所述平衡块连接平衡调节螺钉，所述刀体通过中心轴连接平衡检测调整装置。可实现快速更换刀块，使用效率高。实现切割尺寸在一定范围内可调，适应性强，即一个刀具可满足不同尺寸相贯线的切割需求。通过调节调整装置可实现刀具质心处于回转轴线上，降低动荷载，提高了刀具旋转和加工的精度，减少刀具的废弃率。
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