公开(公告)号：CN109276415A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811438975.7

申请日：2018-11-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 陈玲玲 ,  宋晓伟 ,  马申宇 ,  王婕

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2205/102

Abstract: 本发明为一种下肢外骨骼机器人的控制方法。该方法将电机和能量收集装置双驱动系统，视为干扰+主控驱动器的组合，通过把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统的集中总干扰，利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集中总干扰，补偿到非奇异终端滑模控制器中，从而获得电机的控制力矩，完成对电机驱动系统的控制。本发明利用极限学习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收集装置所收集到的能量，利用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所释放时间，完成对能量收集装置的控制，补充电机峰值力矩输出。

公开(公告)号：CN109223456A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811240077.0

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  陈朝峰 ,  杜志江 ,  毛薇

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/005 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659

Abstract: 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个髋关节支架，髋关节支架的一端通过内收外展轴与背架1转动连接，每个髋关节支架的自由端通过髋部内外旋转轴与相应的髋关节转动连接，每个髋关节通过髋部屈伸轴与相应的大腿杆连接，每个大腿杆的上部设置有一个惯性单元，每个大腿杆的下部通过一个膝关节与相应的小腿杆的上端连接，气动弹簧的一端与背架连接，气动弹簧的另一端与相应的一个髋关节支架连接。本发明用于下肢外骨骼机器人。

公开(公告)号：CN109202863A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201711260690.4

申请日：2017-12-04

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 高勋建 ,  玄东真 ,  李硕远

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  A61B5/00 ,  A61B5/11

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/00 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0262 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/6802 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/00

Abstract: 公开了一种可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统。该可穿戴式肌肉力量辅助装置包括：主体，用于支承穿戴者的上体；多个腿部滑轮，设置在主体的左侧和右侧；多个连杆，每个连杆的一端用于支承穿戴者的相应一个腿部，另一端连接到相应一个腿部滑轮，以便与其连动；多个引线，每个引线连接到相应一个腿部滑轮；和驱动单元，设置在主体处并与引线连接，以便为引线提供用于使相应腿部滑轮转动的拉力。

公开(公告)号：CN109124978A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811224150.5

申请日：2018-10-19

Applicant: 殷加宝 ,  曹运 ,  于迪

Inventor： 殷加宝 ,  于迪 ,  曹运 ,  杨志 ,  曹喜旺 ,  邸颖丽

IPC: A61H1/00 ,  A61H9/00

CPC classification number: A61H1/00 ,  A61H9/005 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1607 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/024

Abstract: 本发明的一种智能眼外肌运动器包括智能盒、装饰档板、胶管、通气管道、通气孔、密封眼罩板和密封硅胶圈、头带、小挡板。通过软件精确控制压缩空气的强度和时间，小挡板使气体不直吹眼睛，保证使用者安全。时大时小的压缩空气会引起眼睛周围空气压力的变化，带动眼外肌运动，能安全、直接地增加眼睛供血，及时恢复眼睛疲劳。还对假性近视恢复，防止近视发展，治疗眼睛干涩，老花眼、飞蚊症、白内障、视物不清、散光及引起的头昏脑胀有明显地缓解作用。经过实际使用和检测效率90%以上。适合所有年龄的人保护眼睛。操作简单、易携带和使用方便，系统启动自动保护功能。可充电的锂电池，保证在任何地点均可使用。

公开(公告)号：CN109106562A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201710492082.X

申请日：2017-06-26

Applicant: 上海市格致初级中学

Inventor： 高灿

IPC: A61H3/06

CPC classification number: A61H3/061 ,  A61H2201/165

Abstract: 本发明公开了一种盲人感应器，包括感应器本体和感应耳机，所述感应器本体包括信号发射装置、信号接收装置、转换装置、开关装置和电源装置；所述感应耳机包括信号接收装置、发声装置和电源装置；所述感应器本体设置在鞋子的前端。上述技术方案的有益效果是：结构简单，使用方便，设计合理，当盲人在路上行走时，能够提示盲人前方是否有障碍物，给盲人出行带来了方便，减少了很多安全隐患。

公开(公告)号：CN109043686A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811194490.8

申请日：2018-10-15

Applicant: 海盐欧立服饰有限公司

Inventor： 方华明

IPC: A41D3/00 ,  A61H39/04 ,  A61H23/02 ,  A61N2/08

CPC classification number: A41D3/00 ,  A61H23/02 ,  A61H39/04 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/081 ,  A61N2/002 ,  A61N2/06

Abstract: 本发明公开了一种震荡磁疗的羽绒服，包括羽绒服本体，且羽绒服本体的一侧通过针线缝合连接有第一衣袖，另一侧通过针线缝合连接有第二衣袖，所述第一衣袖的底端设置有第一袖口，所述第二衣袖的底端设置有第二袖口，所述羽绒服本体的前表面中间位置处通过针线对称缝合连接有两个链牙，所述羽绒服本体的后背内侧设置有震荡充气囊，所述震荡充气囊的外侧面上设置有多个理疗磁头，所述震荡充气囊通过控制模块与移动电源相连，所述控制模块设置在羽绒服本体前侧，所述移动电源设置在控制模块内。本发明能够使羽绒服在需要的情况下对人体背部进行磁疗，同时还能够进行震荡按摩，提升磁疗效果，利于推广应用。

公开(公告)号：CN109009966A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810874566.5

申请日：2018-08-03

Applicant: 深圳市生物钟健康咨询有限责任公司

Inventor： 钟麒 ,  曾科学 ,  李子晨

IPC: A61H23/02 ,  A61N5/06 ,  A61N1/44 ,  A61B5/0205 ,  A61B5/11 ,  A61B5/026 ,  A61B5/00 ,  G01D21/02

CPC classification number: A61H23/02 ,  A61B5/02055 ,  A61B5/02438 ,  A61B5/026 ,  A61B5/1112 ,  A61B5/1118 ,  A61B5/4806 ,  A61B5/4812 ,  A61B5/6802 ,  A61B5/6822 ,  A61B5/742 ,  A61B5/746 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/04 ,  A61N1/44 ,  A61N5/0613 ,  A61N2005/0645 ,  A61N2005/0659 ,  A61N2005/0664 ,  G01D21/02

Abstract: 具有微循环理疗功能的智能颈环，包括呈半圆环状的环体，环体上设有智能检测控制芯片；智能检测控制芯片包括中央处理模块；中央处理模块分别双向连接有传感器模块，GPS定位模块，信息传输模块，震动按摩模块，红外线理疗模块，负离子理疗模块，电源模块和警示模块。智能检测控制芯片通过中央处理模块和信息传输模块与智能手机进行信息交换；通过传感器模块和警示模块对穿戴者身体的体征信息进行监控，并将采集的体征信息进行分析，根据分析的结果与用户个人身体情况比较。通过震动按摩模块、红外线理疗模块和负离子理疗模块对对穿戴者身体进行适当的理疗恢复，有助于穿戴者身体健康。

公开(公告)号：CN109009893A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811022720.2

申请日：2018-09-03

Applicant: 杭州程天科技发展有限公司

Inventor： 王天

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/005 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/165 ,  A61H2205/088 ,  A61H2205/10 ,  A61H2205/12

Abstract: 一种防止后倾的外骨骼机器人，包括上部支持结构和下肢结构，所述上部支持结构包括背包，所述背包设置在所述下肢结构的顶端，所述背包包括与人体上部躯干直接或间接贴合的贴合部，所述贴合部与人体上部躯干的前侧和/或左右两侧相适配。将用于放置控制器、传感器以及电池等物件的背包放置在人体上部躯干的前侧和/或左右两侧，避免了外骨骼机器人的重心偏后导致的穿戴和行走不安全的问题，为康复性外骨骼机器人在使用时丢掉拐杖提供可能。

公开(公告)号：CN109009891A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810922079.1

申请日：2018-08-14

Applicant: 浙江大学 ,  安徽三联机器人科技有限公司

Inventor： 陈正 ,  周时钊 ,  卢形 ,  黄方昊 ,  朱世强 ,  梅珑 ,  金来 ,  郭凯

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0262 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5061

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本发明具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

公开(公告)号：CN109009873A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810935744.0

申请日：2018-08-16

Applicant: 常州市钱璟康复股份有限公司

Inventor： 樊天润 ,  何雷 ,  陈煜 ,  武叶平 ,  吴炳坚

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0274 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5012 ,  A61H2205/06

Abstract: 本发明公开了上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；控制器启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器；服务器根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练。该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明还公开了使用上述康复训练方法的康复训练系统。