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公开(公告)号：CN109276414A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811438971.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明为一种下肢外骨骼机器人。该机器人所述股部支撑部分与胫部支撑部分连接；所述胫部支撑部分与足部支撑部连接；所述动力室固定于胫部支撑部分的侧部；所述股部支持部分包括股前侧支撑板、股后侧支撑板、股部框架、股部陀螺仪和加速度传感器，以及四个股部连杆、四个股部压力传感器；所述动力室由动力室底板、动力室壳体、控制舱、能量释放装置、电机驱动装置和膝关节从动体构成。本发明的机器人能对穿戴者行走过程中的能量进行回收，并传递给能量释放装置，后者与电机驱动装置一起为穿戴者的行走提供辅助，从而达到节约能源的目的。
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公开(公告)号：CN109276414B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811438971.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明为一种下肢外骨骼机器人。该机器人所述股部支撑部分与胫部支撑部分连接；所述胫部支撑部分与足部支撑部连接；所述动力室固定于胫部支撑部分的侧部；所述股部支持部分包括股前侧支撑板、股后侧支撑板、股部框架、股部陀螺仪和加速度传感器，以及四个股部连杆、四个股部压力传感器；所述动力室由动力室底板、动力室壳体、控制舱、能量释放装置、电机驱动装置和膝关节从动体构成。本发明的机器人能对穿戴者行走过程中的能量进行回收，并传递给能量释放装置，后者与电机驱动装置一起为穿戴者的行走提供辅助，从而达到节约能源的目的。
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公开(公告)号：CN109276415B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811438975.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明为一种下肢外骨骼机器人的控制方法。该方法将电机和能量收集装置双驱动系统，视为干扰+主控驱动器的组合，通过把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统的集中总干扰，利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集中总干扰，补偿到非奇异终端滑模控制器中，从而获得电机的控制力矩，完成对电机驱动系统的控制。本发明利用极限学习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收集装置所收集到的能量，利用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所释放时间，完成对能量收集装置的控制，补充电机峰值力矩输出。
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公开(公告)号：CN109276415A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811438975.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5071 , A61H2201/5084 , A61H2205/102
Abstract: 本发明为一种下肢外骨骼机器人的控制方法。该方法将电机和能量收集装置双驱动系统，视为干扰+主控驱动器的组合，通过把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统的集中总干扰，利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集中总干扰，补偿到非奇异终端滑模控制器中，从而获得电机的控制力矩，完成对电机驱动系统的控制。本发明利用极限学习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收集装置所收集到的能量，利用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所释放时间，完成对能量收集装置的控制，补充电机峰值力矩输出。
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公开(公告)号：CN209548334U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821975007.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型为一种下肢外骨骼机器人。该机器人所述股部支撑部分与胫部支撑部分连接；所述胫部支撑部分与足部支撑部连接；所述动力室固定于胫部支撑部分的侧部；所述股部支持部分包括股前侧支撑板、股后侧支撑板、股部框架、股部陀螺仪和加速度传感器，以及四个股部连杆、四个股部压力传感器；所述动力室由动力室底板、动力室壳体、控制舱、能量释放装置、电机驱动装置和膝关节从动体构成。本实用新型的机器人能对穿戴者行走过程中的能量进行回收，并传递给能量释放装置，后者与电机驱动装置一起为穿戴者的行走提供辅助，从而达到节约能源的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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