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公开(公告)号：CN104179975B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410349229.6
申请日：2014-07-22
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种可控型机械密封装置，具体是一种基于改变闭合力的可控型机械密封，包括静环座，安装在静环座上的电磁加载装置，以及设置在电磁加载装置上的摩擦力矩传感器单元和U型拨插，其原理在于通过改变闭合力的电磁加载装置实现对机械密封的控制，本方案提出了直接测试密封端面摩擦力和端面温升的方法，并将其应用于可控型机械密封装置中；通过控制电磁加载装置的电流变化来实现对密封的主动控制，可用于航空航天、石油化工、能源动力等相关工程领域，在各类泵、压缩机、反应釜、膨胀机、分离机等工程装备中均可适用。
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公开(公告)号：CN104339354B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410667271.2
申请日：2014-11-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于6自由度并联机器人的专用运动控制器硬件平台，一方面采用总线方式实现对多个电机的控制，具体的底层驱动由智能设备完成，有效地保证控制精度，并能够对设备状态、故障等进行实时检测，具有良好的一致性和可扩展性；另一方面，外部传感器的采样功能由辅助功能芯片FPGA来完成，而作为主控芯片的ARM微控制器则只是在需要的时候通过外部接口获取需要的数据，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制；另外，在运动控制器中集成了6自由度并联机器人的运动学算法，能使专用运动控制器在各种场合通过简单命令实现对机构的控制并获取必要的数据。
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公开(公告)号：CN103295235B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310192026.6
申请日：2013-05-13
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种柔索牵引摄像机位置的监控方法，解决了现有技术只显示代表位移方向和大小的矢量图像导致显示不直观、控制不精确，不能显示摄像机姿态，仅提供视觉反馈或仅提供位置信息时不易操作的位置控制机的问题。本发明具体步骤包括，将摄像机的位置坐标值、移动速度、四根柔索的索长、水平运动动画、三维运动动画和姿态箭头分别在位置控制机屏幕上显示，画面处理机将摄像机拍摄的视频在画面处理机屏幕显示。观察监视位置控制机屏幕和画面处理机屏幕，通过拨动位置控制手柄和姿态控制手柄控制摄像机移动和转动。本发明具有直观地观测摄像机在工作空间中的位置和运动状态，精确地控制摄像机在工作空间中移动，直观地调节摄像机姿态的优点。
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公开(公告)号：CN103293834B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310192184.1
申请日：2013-05-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种柔索牵引摄像机传动限位装置，由支撑塔柱，滑轮支撑架，驱动器，滑轮组，柔索和摄像机组成。支撑塔柱为四根，垂直固定于地面，构成供摄像机移动的长方体空间。在每根支撑塔柱顶端固定一个滑轮支撑架，用于固定滑轮组；滑轮组由底座、滑轮、滑轮轴与滑轮支座构成，滑轮置于滑轮轴中，滑轮轴两端固定在滑轮支座两个支耳上，滑轮绕滑轮轴转动；底座设置一锥台，锥台中央为安装轴，安装轴上有通线孔，在锥台与滑轮支座之间置滚珠，滑轮支座绕安装轴转动，这两个转动方向相互垂直。柔索缠绕在驱动器上，通过各自支撑塔柱顶端的滑轮支撑架和滑轮组，共同连接到摄像机上；驱动器固连于支撑塔柱底端，并与计算机连接，控制柔索的收与放。
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公开(公告)号：CN110736446B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911027713.6
申请日：2019-10-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明提出一种悬臂式掘进机位姿识别系统及方法，用于解决现有技术中存在的远距离掘进时位姿识别误差较大以及可测工作空间小的技术问题，实现步骤为：设定基本参数；建立三个参考坐标系；对悬臂式掘进机的初始位置进行调整；两台防爆摄像机采集标定图像并上传；两台防爆摄像机采集激光标靶表面图像并上传；本安型倾角传感器采集自身的测量轴相对于水平面的倾角数据并上传；工控计算机对悬臂式掘进机的位姿逆解程序进行解算；本发明使用激光指向仪结合长方体结构激光标靶，降低了远距离掘进时两台十字激光发射器导致的位姿识别误差，长方体结构的激光标靶的六个面均可以用来接收激光指向仪的激光投影，增大了悬臂式掘进机的可测工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104390612B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410322598.6
申请日：2014-07-08
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN105411811A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510711145.7
申请日：2015-10-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0218 , A61H1/0229 , A61H1/0237 , A61H1/0266 , A61H1/0281 , A61H2001/0211 , A61H2001/0233 , A61H2201/0107 , A61H2201/1207 , A61H2201/1664 , A63B21/005 , A63B2208/0204 , A63B2220/51
Abstract: 本发明公开了一种模块化多功能康复训练设备，其包括机架、绳索、驱动单元、调整定位单元、换向张紧单元、拉力传感器、末端固定单元及优化单元，所述驱动单元固定在底板上，绳索通过调整定位单元和拉力传感器相连，拉力传感器安装在末端固定单元。该模块化多功能康复训练设备能减轻医疗师的劳动强度，并且能根据不同康复阶段的患者的情况，提供上肢和下肢的各个方向的康复训练。
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公开(公告)号：CN104390612A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410322598.6
申请日：2014-07-08
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN104339354A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410667271.2
申请日：2014-11-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于6自由度并联机器人的专用运动控制器硬件平台，一方面采用总线方式实现对多个电机的控制，具体的底层驱动由智能设备完成，有效地保证控制精度，并能够对设备状态、故障等进行实时检测，具有良好的一致性和可扩展性；另一方面，外部传感器的采样功能由辅助功能芯片FPGA来完成，而作为主控芯片的ARM微控制器则只是在需要的时候通过外部接口获取需要的数据，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制；另外，在运动控制器中集成了6自由度并联机器人的运动学算法，能使专用运动控制器在各种场合通过简单命令实现对机构的控制并获取必要的数据。
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公开(公告)号：CN104141733A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410350267.3
申请日：2014-07-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明属于机械加载装置技术领域，解决的问题是现有技术中消除或者平衡轴线平行的轴向力的方法无法对动态轴向力进行平衡、施加或者抵消；具体涉及一种电磁动态加载装置，包括环状的电磁端盖以及与电磁端盖连接的法兰盘，所述电磁端盖上设置有环状线圈槽，环状线圈槽内设置有导线圈，导线圈有直流电流通过；电磁端盖的内侧还固定连接有电磁铁芯，该电磁动态加载装置，克服现有轴向力平衡设备及装置对动态轴向力无法快速、有效、简便的缺点，制造过程简单易行；同时对该电磁动态加载装置结构进行优化设计，可以得到范围较大轴向力的平衡、施加或抵消的功效。本发明将为诸如叶轮机械等在运行中产生的动态轴向力的防治具有重要的工程价值。
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