公开(公告)号：CN104390612B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201410322598.6

申请日：2014-07-08

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 段学超 ,  陈光达 ,  崔传贞 ,  段清娟 ,  葛世滨 ,  保宏 ,  米建伟 ,  张刚

IPC: G01B21/00

Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。

公开(公告)号：CN104390612A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410322598.6

申请日：2014-07-08

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 段学超 ,  陈光达 ,  崔传贞 ,  段清娟 ,  葛世滨 ,  保宏 ,  米建伟 ,  张刚

IPC: G01B21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。