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公开(公告)号：CN105643604B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610178495.6
申请日：2016-03-25
Applicant: 西安电子科技大学 , 西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度微动柔顺系统，其动平台具有DxDyRxRy四个自由度，可应用在微机电系统、超精密加工与制造、航空航天等具体领域。其具体结构包括具有Rx和Ry两转动自由度的柔顺模块和能够实现Dx和Dy两平动自由度的Awtar柔顺平台；两转自由度柔顺模块由柔顺滑移铰、柔顺虎克铰及驱动元件等组成，搭载在Awtar机构的中间平台上；Awtar平台通过并联的柔顺滑移铰提供DxDy两个自由度的平动。本发明实现了平动与转动的完全解耦，可分别进行单独驱动；两转动自由度柔顺模块的周边四个支腿中用了一种柔性滑移铰，可以实现较大轴向变化，其中相邻的两个作为主动支腿，装有驱动元件来实现转动。
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公开(公告)号：CN104716923A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510053652.6
申请日：2015-02-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H03H9/09
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性簧片的晶振减振装置，第一柔性簧片与第二柔性簧片分别中心对称地布置于晶振的四个侧面，调节螺杆与调节螺母通过螺旋副相连接，其余各零件通过螺钉相连接。本发明通过第一柔性簧片和第二柔性簧片实现减振功能，通过调节螺杆与调节螺母构成的螺旋机构实现减振刚度的调节，第一柔性簧片和第二柔性簧片用高弹性耐冲击的弹簧钢加工而成，能够提供较好的减振效果。此外，本发明的结构紧凑，柔性簧片构型丰富，设计空间较大，适用性广，减振性能良好，刚度易于调节，耐高低温，抗腐蚀，不易老化，具有很强的实用性及广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104895987A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510296128.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: F16F7/116
CPC classification number: F16F7/116
Abstract: 本发明公开了一种微型斜面减振器，包括外筒、作动件、导向滚轮、滚轮轴、两个拉簧、滚子、滚轴、滑槽件、弹性挡片、沉头螺钉；其中导向滚轮分别通过滚轮轴装配在作动件的上下两端构成作动组件，作动组件通过呈凹形的导向滚轮实现沿外筒内壁纵向导轨的自由运动。本发明通过将沿作动件一侧斜面的纵向运动转化为拉簧的拉伸与收缩，实现纵向的减振功能，并利用斜面原理使得减振器的刚度大为减小，从而对较低频率的振动实现隔离。此外，本发明所采用的套筒结构和斜面的设置有效地缩减了整个减振器的尺寸，使之能更好地被用在空间局限的小型装置内，亦可将此微型减振器作为提供单自由度的低刚度减振模块单元使用，以构成或搭建要求更高的复杂减振装置。
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公开(公告)号：CN104196952A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410332711.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于机械领域，涉及两自由度的微型柔性铰链减振平台及减振方法，该平台由于方型框架壳体内有中心体（减振平台），中心体位于方形框架壳体的上端或下端四周面各有一沿面向一侧延伸连接的柔性薄板，柔性薄板另一端与方形框架壳体一个面连接；方形框架壳体一个面连接与中心体柔性薄板连接面垂直；垂直电机和水平电机分别与水平边框和垂直边框固定连接，当外界干扰使得中心体运动时，通过控制算法控制电机反方向的推力，这个推力使得弹簧和垂直推头反方向运动，同时垂直推头顶着中心体向反方向方向推动，保持中心体静止。
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公开(公告)号：CN104716923B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510053652.6
申请日：2015-02-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H03H9/09
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性簧片的晶振减振装置，第一柔性簧片与第二柔性簧片分别中心对称地布置于晶振的四个侧面，调节螺杆与调节螺母通过螺旋副相连接，其余各零件通过螺钉相连接。本发明通过第一柔性簧片和第二柔性簧片实现减振功能，通过调节螺杆与调节螺母构成的螺旋机构实现减振刚度的调节，第一柔性簧片和第二柔性簧片用高弹性耐冲击的弹簧钢加工而成，能够提供较好的减振效果。此外，本发明的结构紧凑，柔性簧片构型丰富，设计空间较大，适用性广，减振性能良好，刚度易于调节，耐高低温，抗腐蚀，不易老化，具有很强的实用性及广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104895987B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510296128.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: F16F7/116
Abstract: 本发明公开了一种微型斜面减振器，包括外筒、作动件、导向滚轮、滚轮轴、两个拉簧、滚子、滚轴、滑槽件、弹性挡片、沉头螺钉；其中导向滚轮分别通过滚轮轴装配在作动件的上下两端构成作动组件，作动组件通过呈凹形的导向滚轮实现沿外筒内壁纵向导轨的自由运动。本发明通过将沿作动件一侧斜面的纵向运动转化为拉簧的拉伸与收缩，实现纵向的减振功能，并利用斜面原理使得减振器的刚度大为减小，从而对较低频率的振动实现隔离。此外，本发明所采用的套筒结构和斜面的设置有效地缩减了整个减振器的尺寸，使之能更好地被用在空间局限的小型装置内，亦可将此微型减振器作为提供单自由度的低刚度减振模块单元使用，以构成或搭建要求更高的复杂减振装置。
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公开(公告)号：CN105643604A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610178495.6
申请日：2016-03-25
Applicant: 西安电子科技大学 , 西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 本发明公开了一种四自由度微动柔顺系统，其动平台具有DxDyRxRy四个自由度，可应用在微机电系统、超精密加工与制造、航空航天等具体领域。其具体结构包括具有Rx和Ry两转动自由度的柔顺模块和能够实现Dx和Dy两平动自由度的Awtar柔顺平台；两转自由度柔顺模块由柔顺滑移铰、柔顺虎克铰及驱动元件等组成，搭载在Awtar机构的中间平台上；Awtar平台通过并联的柔顺滑移铰提供DxDy两个自由度的平动。本发明实现了平动与转动的完全解耦，可分别进行单独驱动；两转动自由度柔顺模块的周边四个支腿中用了一种柔性滑移铰，可以实现较大轴向变化，其中相邻的两个作为主动支腿，装有驱动元件来实现转动。
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公开(公告)号：CN104390612B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410322598.6
申请日：2014-07-08
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN104196952B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410332711.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于机械领域，涉及两自由度的微型柔性铰链减振平台及减振方法，该平台由于方型框架壳体内有中心体（减振平台），中心体位于方形框架壳体的上端或下端四周面各有一沿面向一侧延伸连接的柔性薄板，柔性薄板另一端与方形框架壳体一个面连接；方形框架壳体一个面连接与中心体柔性薄板连接面垂直；垂直电机和水平电机分别与水平边框和垂直边框固定连接，当外界干扰使得中心体运动时，通过控制算法控制电机反方向的推力，这个推力使得弹簧和垂直推头反方向运动，同时垂直推头顶着中心体向反方向推动，保持中心体静止。
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公开(公告)号：CN104390612A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410322598.6
申请日：2014-07-08
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。
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