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公开(公告)号：CN115771161A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211439037.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院 , 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了丝驱动可等曲率旋转连续体机器人装置，包括多个模块化结构体A、底端旋转架、平面旋转驱动索和垂直旋转驱动索；模块化结构体A包括两个框架B和一个框架C；框架B包括线轮、保持架和转轴；所述转轴与线轮连接，线轮与保持架连接；框架C包括线盘、转轴、连接架和旋转架；转轴与线盘连接，线盘设置在连接架上，旋转架设置在连接架顶部；每两个模块化结构体A之间通过前一个模块化结构体A中的旋转架与后一个模块化结构体A中的线轮以及保持架连接。采用丝驱动实现了连续体机器人可绕垂直于底盘的轴线进行旋转以及每个模块化结构体A的等曲率旋转，结构简单、可靠，灵活性好，对复杂工作环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN115741654A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211470453.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院 , 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了模块化蛇形机器人，包括功能组件和固定组件，功能组件包括多个依次相连的蛇形机械臂模块，位于顶部的蛇形机械臂模块转动连接工作部件模块，每两个蛇形机械臂模块之间转动连接，位于底部的蛇形机械臂模块与固定组件连接，蛇形机械臂模块内设置有传动模块以及驱动模块，传动模块及驱动模块用于控制蛇形机械臂模块自由度运动。该蛇形机器人结构紧凑，实现了超冗余机器人的机电一体化设计，机器人可控自由度多；将驱动模块、传动模块集成到机械臂模块内部，模块间连接方便易于拆卸，便于维修更换。
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公开(公告)号：CN119704216A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411880798.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人，包括蜗轮蜗杆传动拉索模块、张紧滑轮模块、可调滑轮模块、连续体执行体、末端夹钳及机械本体。蜗轮蜗杆传动模块由驱动蜗杆和三个驱动蜗轮组成，蜗杆与上侧、下侧位置可调及固定的驱动蜗轮同时啮合，形成多绳索同步驱动系统。驱动绳索经张紧滑轮、固定滑轮组和可调滑轮模块后，固定在各驱动蜗轮的出索孔，实现连续体执行体的预定空间变形和自锁。通过张紧滑轮模块通过旋钮调节，即可实现绳索长度的调整和自锁。可调滑轮模块在侧向受力时自动调整位置，降低能量损耗和绳索干扰。实现了单电机对多自由度连续体机器人的精确控制和自锁，结构紧凑，有效降低了系统复杂度和成本。
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公开(公告)号：CN119009487A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202967.8
申请日：2024-08-29
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种环形桁架式径向肋索网天线及其找形设计方法，包括径向肋、索网和周边桁架；周边桁架为环形结构，索网位于周边桁架内部，径向肋连接在索网顶部；索网包括多个环向辅助面片、多个径向面片和一个中心体索段，多个环向辅助面片直径不同，根据直径由小到大呈中心圆多圈排布，中心体索段位于圆心处，环向辅助面片由外向内高度逐渐降低，中心体索段高度低于最内圈环向辅助面片高度；多个径向面片呈环形排布，每个径向面片前端均连接中心体索段，末端均连接周边桁架，中间与每个环向辅助面片均连接。
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公开(公告)号：CN114547937B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112765855B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202110090166.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种面向立方星可展伞状天线的辐射肋等效方法、系统及应用，首先输入天线辐射肋初始结构参数，定义天线辐射肋优化设计变量，三维建模软件中建立辐射肋结构；其次导入有限元分析软件中建立辐射肋有限元模型，施加与未等效前天线肋同等载荷进行有限元分析，输出天线辐射肋尖端最大变形；利用二分法更新设计变量；最后，判断是否满足要求，如果不满足要求，则更新天线辐射肋截面参数，建立新的辐射肋有限元模型，如果满足要求，则输出肋截面参数。本发明在原有天线肋基础之上对天线肋进行辐射形等效，等效出同等载荷作用下尖端变形相近的辐射梁结构，为后续伞天线一体化建模找形优化分析提供了依据。
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公开(公告)号：CN114454186B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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公开(公告)号：CN112936336B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110107444.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
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公开(公告)号：CN111934098B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010924583.2
申请日：2020-09-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种基于bennett机构的环形可展开天线桁架，其特征是：桁架竖杆、bennett机构杆件、第一bennett铰链、第二bennett铰链连接成桁架基本单元，桁架基本单元第二bennett铰链和连接铰链铰链形成环形天线周边桁架；桁架基本单元中的桁架竖杆和bennett机构杆件分别包括四根，四根bennett机构杆通过第一bennett铰链和第二bennett铰链围成四边形，两个第一bennett铰链在四边形的两个对角，两个第二bennett铰链在四边形的另外两个对角；两个第二bennett铰链分别铰链一个连接铰链，第一个连接铰链上下连接1根桁架竖杆，使上下连接的桁架竖杆与所述的四边形形成三个平面。它以便使其可以满足对更低收纳高度或在相同的索网设计下降低质量的需求。
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公开(公告)号：CN114447614A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210024989.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于卫星天线技术领域，公开了一种环形网状可展开天线及应用，所述环形网状可展开天线包括环形桁架、内部悬吊杆结构、索网系统和金属丝网。内部悬吊杆结构挂接在环形桁架上，索网系统挂接在环形桁架和内部悬吊杆上，形成天线所需的抛物面形状；金属丝网附着在索网系统上，作为天线的反射面。本发明为基于悬吊杆的环形网状可展开天线，其索网支撑结构在传统环形桁架的基础上增加了悬吊杆结构改变了索网系统的下索网形式，大大降低了展开天线展开态高度，保证环形桁架结构简单、刚度大、可靠性高的特点；同时可以大大降低天线的质量，有利于环形桁架可展开天线应用到更大口径上。
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