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公开(公告)号：CN114547937A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114547937B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114454186A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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公开(公告)号：CN114454186B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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