公开(公告)号：CN103286783A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310192056.7

申请日：2013-05-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  王龙 ,  盛英 ,  陈光达 ,  苏宇 ,  段学超 ,  赵泽 ,  刘鹏 ,  米建伟

IPC: B25J9/18 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开一种索牵引摄像机器人的运动速度控制方法，包括初始化控制装置，选择控制模式，处理接收数据，控制摄像机移动，停止移动等步骤。本发明对摄像机器人采用点动控制和手柄控制两种模式来控制摄像机器人的移动速度。所述点动控制模式通过控制点动旋钮将摄像机器人的移动速度从零开始增加到一个恒定速度并以该恒定速度移动；所述手柄控制模式通过控制手柄使摄像机器人的移动速度随着手柄摇动角度的变化而变化，摄像机器人执行机构的控制程序根据发送来的速度矢量控制牵引摄像机器人的四根绳索的伸缩速度和伸缩长度，控制摄像机器人在指定空间内以规定的速度矢量实现三维平稳运动。

公开(公告)号：CN103286783B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310192056.7

申请日：2013-05-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  王龙 ,  盛英 ,  陈光达 ,  苏宇 ,  段学超 ,  赵泽 ,  刘鹏 ,  米建伟

IPC: B25J9/18 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开一种索牵引摄像机器人的运动速度控制方法，包括初始化控制装置，选择控制模式，处理接收数据，控制摄像机移动，停止移动等步骤。本发明对摄像机器人采用点动控制和手柄控制两种模式来控制摄像机器人的移动速度。所述点动控制模式通过控制点动旋钮将摄像机器人的移动速度从零开始增加到一个恒定速度并以该恒定速度移动；所述手柄控制模式通过控制手柄使摄像机器人的移动速度随着手柄摇动角度的变化而变化，摄像机器人执行机构的控制程序根据发送来的速度矢量控制牵引摄像机器人的四根绳索的伸缩速度和伸缩长度，控制摄像机器人在指定空间内以规定的速度矢量实现三维平稳运动。

公开(公告)号：CN103293834B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201310192184.1

申请日：2013-05-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  耿争言 ,  赵泽 ,  段学超 ,  苏宇 ,  杜敬利 ,  段清娟 ,  陈光达 ,  刘鹏 ,  米建伟

IPC: G03B17/56 ,  F16M11/18

Abstract: 一种柔索牵引摄像机传动限位装置，由支撑塔柱，滑轮支撑架，驱动器，滑轮组，柔索和摄像机组成。支撑塔柱为四根，垂直固定于地面，构成供摄像机移动的长方体空间。在每根支撑塔柱顶端固定一个滑轮支撑架，用于固定滑轮组；滑轮组由底座、滑轮、滑轮轴与滑轮支座构成，滑轮置于滑轮轴中，滑轮轴两端固定在滑轮支座两个支耳上，滑轮绕滑轮轴转动；底座设置一锥台，锥台中央为安装轴，安装轴上有通线孔，在锥台与滑轮支座之间置滚珠，滑轮支座绕安装轴转动，这两个转动方向相互垂直。柔索缠绕在驱动器上，通过各自支撑塔柱顶端的滑轮支撑架和滑轮组，共同连接到摄像机上；驱动器固连于支撑塔柱底端，并与计算机连接，控制柔索的收与放。

公开(公告)号：CN103293834A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310192184.1

申请日：2013-05-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  耿争言 ,  赵泽 ,  段学超 ,  苏宇 ,  杜敬利 ,  段清娟 ,  陈光达 ,  刘鹏 ,  米建伟

IPC: G03B17/56 ,  F16M11/18

Abstract: 一种柔索牵引摄像机传动限位装置，由支撑塔柱，滑轮支撑架，驱动器，滑轮组，柔索和摄像机组成。支撑塔柱为四根，垂直固定于地面，构成供摄像机移动的长方体空间。在每根支撑塔柱顶端固定一个滑轮支撑架，用于固定滑轮组；滑轮组由底座、滑轮、滑轮轴与滑轮支座构成，滑轮置于滑轮轴中，滑轮轴两端固定在滑轮支座两个支耳上，滑轮绕滑轮轴转动；底座设置一锥台，锥台中央为安装轴，安装轴上有通线孔，在锥台与滑轮支座之间置滚珠，滑轮支座绕安装轴转动，这两个转动方向相互垂直。柔索缠绕在驱动器上，通过各自支撑塔柱顶端的滑轮支撑架和滑轮组，共同连接到摄像机上；驱动器固连于支撑塔柱底端，并与计算机连接，控制柔索的收与放。

公开(公告)号：CN115256383A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210858999.8

申请日：2022-07-20

Applicant: 西安电子科技大学广州研究院

Inventor： 杨清海 ,  苏宇 ,  乔飞宇 ,  武艳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生技术的AR辅助机器人远程操作系统，包括AR虚拟模块、实体模块和服务器终端；AR虚拟模块，用于运行AR辅助机器人远程虚拟模型，辅助机器人远程操作；实体模块，包括机器人端和客户端，用于机器人端与客户端的信息交互；服务器终端，用于向机器人端和客户端发送操作指令，同时获取机器人端和客户端的实时数据；将所述实时数据输入至AR辅助机器人远程虚拟模型进行运算，接收AR辅助机器人远程虚拟模型运算所得的仿真结果，通过可视化的界面实现了与工业机器人的交互，灵活的与其他制造机器人协同合作，弥补传统机器人只能按照编辑好的程序操作的短板，且操作方式较为友好，能够大大减少操作员的工作量。