公开(公告)号：CN105411811A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510711145.7

申请日：2015-10-28

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 段清娟 ,  马彪 ,  张国渊 ,  段学超 ,  董晓东 ,  马瑾 ,  殷成熙

IPC: A61H1/02 ,  A63B21/005

CPC classification number: A61H1/02 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0229 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/0266 ,  A61H1/0281 ,  A61H2001/0211 ,  A61H2001/0233 ,  A61H2201/0107 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1664 ,  A63B21/005 ,  A63B2208/0204 ,  A63B2220/51

Abstract: 本发明公开了一种模块化多功能康复训练设备，其包括机架、绳索、驱动单元、调整定位单元、换向张紧单元、拉力传感器、末端固定单元及优化单元，所述驱动单元固定在底板上，绳索通过调整定位单元和拉力传感器相连，拉力传感器安装在末端固定单元。该模块化多功能康复训练设备能减轻医疗师的劳动强度，并且能根据不同康复阶段的患者的情况，提供上肢和下肢的各个方向的康复训练。

公开(公告)号：CN106584431B

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201611183423.7

申请日：2016-12-20

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 段清娟 ,  杜志江 ,  马瑾 ,  董晓东 ,  殷成熙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提出了一种同轴移动回转四自由度并联机器人，用于解决现有脊柱微创手术机器人结构复杂和使用精度低的技术问题；包括定平台、动平台、三个支链和四个电机；其中第一至第三电机安装在定平台上；第一、第二支链的输出端活动连接，其输入端分别与电机相连，第三电机的转子上固接有转台，作为第三支链的第一输入端，第三支链的第三近定平台杆的一端作为第三支链的第二输入端与固接在转台上的第四电机相连，动平台的一端与第三支链的输出端由万向节活动连接，另一端通过球铰与第一、第二支链的输出端中点活动连接，形成并联闭环机构。本发明能够实现对两轴的同轴回转移动四自由度，结构简单，使用精度高，可用于医疗系统中的脊柱微创手术。

公开(公告)号：CN106584431A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611183423.7

申请日：2016-12-20

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 段清娟 ,  杜志江 ,  马瑾 ,  董晓东 ,  殷成熙

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 本发明提出了一种同轴移动回转四自由度并联机器人，用于解决现有脊柱微创手术机器人结构复杂和使用精度低的技术问题；包括定平台、动平台、三个支链和四个电机；其中第一至第三电机安装在定平台上；第一、第二支链的输出端活动连接，其输入端分别与电机相连，第三电机的转子上固接有转台，作为第三支链的第一输入端，第三支链的第三近定平台杆的一端作为第三支链的第二输入端与固接在转台上的第四电机相连，动平台的一端与第三支链的输出端由万向节活动连接，另一端通过球铰与第一、第二支链的输出端中点活动连接，形成并联闭环机构。本发明能够实现对两轴的同轴回转移动四自由度，结构简单，使用精度高，可用于医疗系统中的脊柱微创手术。